Introduction

Avec l'étalonnage de RoboDK TwinTool, vous pouvez étalonner automatiquement le point central de l'outil (CDO). Les robots industriels sont hautement reproductibles, mais pas précis. Par conséquent, la précision d'un robot industriel peut être améliorée grâce à l'étalonnage du robot et de l'outil. Sans étalonnage, la précision du robot dépend fortement de la marque et du modèle du robot.

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RoboDK TwinTool peut être utilisé pour calibrer et valider le point central de l'outil (CDO) . Le TwinTool peut calibrer avec précision le CDO pour les outils à géométrie sphérique ou conique.

1.Outils sphériques➔ Le centre de l'outil est calibré.

2.Outils coniques➔ La pointe de l'outil est calibrée

Exigences

Vous devez installer l'application RoboDK TwinTool et disposer d'un capteur compatible pour effectuer l'étalonnage automatisé de l'outil.

Veillez à disposer des éléments suivants :

1.Un ou plusieurs bras de robot.

2.Un comparateur compatible (également connu sous le nom de LVDT ou de jauge linéaire).

3.Le logiciel RoboDK doit être installé et une licence appropriée pour l'étalonnage automatisé des robots doit être disponible.

4.Vous avez besoin de pilotes de robot compatibles avec votre contrôleur de robot.

5.Installez l'application RoboDK TwinTool :

a.Téléchargez l'application TwinTool de RoboDK (contactez RoboDK pour obtenir un lien de téléchargement).

b.Double-cliquez sur le fichier pour installer l'application et l'ouvrir dans RoboDK.

c.Sélectionnez Outils➔ Apps et double-cliquez sur TwinTool pour afficher la barre d'outils et le menu de TwinTool
Si vous ne parvenez pas à voir l'application TwinTool, vous devez fermer RoboDK et le redémarrer avec des privilèges d'administrateur pour installer correctement l'application.

Note : les applications RoboDK nécessitent l'activation du plugin App Loader. Ce plugin devrait être automatiquement chargé lorsque vous double-cliquez sur le fichier rdkp. Si ce n'est pas le cas, vous pouvez charger le plugin App Loader dans Tools➔ Load Plugin.

Important : l'application TwinTool télécharge et installe automatiquement les dépendances, ce qui nécessite une connexion Internet active. Cependant, il est possible de télécharger ces dépendances à partir d'un autre ordinateur.

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Note : le menu et la barre d'outils de TwinTool peuvent s'afficher automatiquement. Vous pouvez afficher ou masquer l'application TwinTool (ou d'autres applications) en sélectionnant Outils➔ Liste des applications et en double-cliquant sur la balise Activé de l'application.

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Capteur à jauge linéaire

RoboDK TwinTool prend en charge plusieurs capteurs de mesure linéaire, notamment Keyence, Mitutoyo, Sylvac et d'autres. Les protocoles de communication comprennent l'USB, l'Ethernet/IP et le RS232. Le prix approximatif d'un capteur de mesure linéaire de qualité industrielle est de 1 500,00 euros.

Le capteur à jauge linéaire doit avoir une précision de 0,005 mm ou plus et une course de 10 mm ou plus. Il est recommandé d'avoir une fréquence de mesure de 50 échantillons par seconde ou plus. Ce capteur n'est pas fourni ou vendu par RoboDK. Nous vous recommandons de contacter votre distributeur local pour obtenir le capteur nécessaire à l'utilisation de RoboDK TwinTool.

La liste suivante présente un exemple de commande d'une jauge linéaire Keyence :

●Keyence GT2-P12 - Jauge de type crayon

●GT2-UB1 - Unité de connexion USB

●OP-87716 - Rallonge de câble

●OP-76875 - Support de montage suggéré pour la jauge

●Point de contact plat de 25 mm avec filetage M2,5x0,25 nécessaire (non fourni par Keyence)

La liste suivante présente un exemple de commande d'une jauge linéaire Mitutoyo :

●Mitutoyo 542-191 - LG 100 gage

●Mitutoyo 542-081A - Compteur EJ + AC

●Mitutoyo 21HZA149 - Interface USB (RS232 également pris en charge)

●Point de contact plat de 25 mm avec filetage M2,5x0,25 nécessaire (non fourni par Mitutoyo)

Configuration de l'étalonnage

Pour calibrer l'outil (CDO) à l'aide de TwinTool, vous devez charger le robot dans RoboDK et vous assurer que le capteur et le robot sont connectés. Vous pouvez éventuellement modéliser la cellule en ajoutant les modèles 3D des objets et des outils. Cela permettra d'éviter automatiquement les collisions.

1.Chargez le robot :

a.Sélectionnez File (Fichier)➔ Open online library (Ouvrir la bibliothèque en ligne). La bibliothèque en ligne apparaît dans RoboDK.

b.Utilisez les filtres pour trouver votre robot.

c.Sélectionnez Ouvrir pour charger automatiquement le robot dans votre station RoboDK.

d.Vous pouvez également télécharger le fichier du robot directement à partir de la bibliothèque (https://robodk.com/library) et ouvrir le fichier avec RoboDK (le fichier .robot).

2.Connectez le capteur :

a.Connectez le capteur à votre ordinateur.

b.Sélectionnez TwinTool➔ Measure.

c.Assurez-vous que le capteur mesure et que les mesures sont stables.

Note : si vous ne pouvez pas vous connecter immédiatement au capteur, vous pourrez modifier les paramètres de connexion et les enregistrer pour une utilisation ultérieure au cours des étapes suivantes.

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Important : assurez-vous que la configuration est suffisamment rigide pour l'étalonnage en veillant à ce que les vibrations à proximité n'altèrent pas les mesures. Par exemple, placez le robot sur le capteur et essayez de créer de petites vibrations (comme marcher près de la zone du capteur). La mesure doit rester stable à moins de 0,005 mm de bruit. Si ce n'est pas le cas, il est fortement recommandé de renforcer le support du capteur et/ou la base du robot.

3.Connectez le robot :

a.Sélectionnez Connecter➔ Connecter le robot.

b.Saisissez l'IP et le port du robot.

c.Sélectionnez Connecter.

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Note : Certains contrôleurs de robot nécessitent une configuration spécifique ou des options logicielles spécifiques. Pour plus d'informations, consultez la section sur les pilotes de robots.

4.Sélectionnez Obtenir la position dans le panneau de connexion du robot. Cette étape met à jour la position du robot dans RoboDK.

Installation personnalisée

Important : il est recommandé de modéliser en 3D la charge de votre cellule pour tout objet susceptible de provoquer des collisions avec le robot ou l'outil. Si vous avez un outil qui peut provoquer des collisions avec le robot (ou toute autre collision potentielle), il est préférable de procéder à une configuration personnalisée comme décrit dans la section suivante.

Vous pouvez éventuellement suivre ces étapes pour modéliser correctement l'environnement 3D de votre cellule.

1.Chargez le modèle 3D de votre outil et créez un outil dans RoboDK. Pour plus d'informations, consultez la section Créer un outil.

2.Chargez n'importe quel fichier 3D pour modéliser la cellule. Vous pouvez charger des fichiers 3D STEP, IGES, STL. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section "Mise en route".

Note : Il est fortement recommandé de modéliser correctement la cellule pour éviter les collisions.

Astuce : si vous avez une bonne estimation du point central de l'outil, vous pouvez le configurer dans RoboDK et mettre à jour l'outil estimé pour avoir une procédure d'étalonnage plus rapide.

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Assistant de calibrage

Pour lancer la procédure d'étalonnage, il suffit de sélectionner TwinTool➔ TwinTool Wizard.

Après avoir lancé l'assistant, vous serez guidé dans les configurations Calibration, Validation ou Simulation. Il s'agit notamment de configurer la connexion au capteur, d'assurer un état valide du robot et de passer en revue les paramètres clés. Suivez les étapes à l'écran et reportez-vous aux conseils de l'outil si vous avez besoin de détails supplémentaires.

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Important : il est recommandé d'exécuter la séquence d'étalonnage en mode simulation au moins une fois avant d'effectuer l'étalonnage sur le robot connecté.

Important : La séquence simulée peut ne pas correspondre à la séquence réelle utilisée pour l'étalonnage ou la validation. Le parcours du robot est ajusté automatiquement.

Astuce : Enregistrez la cible commune de la position du robot sur le capteur, en utilisant un nom différent de " Calib Target " (cible d'étalonnage). Vous pouvez la réutiliser pour remettre rapidement le robot en position.

CDO : Réglez l'erreur d'outil estimée à 5 mm ou moins si vous avez déjà une bonne estimation du CDO. La procédure d'étalonnage sera ainsi plus rapide.

Astuce : Modifiez l'amplitude des articulations en Z et XY pour modifier l'amplitude des mouvements du robot.

Résultats de l'étalonnage

Une fois la séquence d'étalonnage terminée, vous serez dirigé vers l'onglet Analyze de l'assistant. À partir de là, vous pouvez visualiser les étalonnages et validations actuels et précédents, supprimer ou réappliquer des étalonnages, etc.

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En cliquant sur le bouton Étalonnage, vous verrez un graphique montrant les résultats de l'étalonnage. Le point central de l'outil (CDO) est calculé à l'aide de la cinématique nominale du robot.

Note : sélectionnez TwinTool➔

TwinTool Wizard pour recommencer la séquence d'étalonnage avec un autre ensemble de points (le capteur ne doit pas être déplacé).

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Astuce : Pour obtenir les meilleurs résultats en termes de précision, il est important d'étalonner l'outil avec différentes configurations de robot. Par exemple, si vous exécutez d'abord une séquence d'étalonnage avec le robot en position de retournement (articulation 5 négative), vous pouvez enseigner une nouvelle cible ayant une position de non-retournement (articulation 5 positive) et exécuter à nouveau la séquence d'étalonnage.

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Validation

Une fois que vous avez exécuté la séquence d'étalonnage, vous pouvez effectuer des tests de validation. Ces tests de validation peuvent être effectués au même endroit que le capteur ou à des endroits différents.

Important : il n'est pas possible de combiner plusieurs séquences d'étalonnage effectuées à différents endroits de la jauge linéaire. Vous pouvez étalonner le robot plus d'une fois au même endroit et toutes les données recueillies au même endroit du capteur seront utilisées pour l'étalonnage.

Valider l'étalonnage de l'outil

Sélectionnez Validate dans l'assistant. Les données d'étalonnage seront utilisées pour calculer le CDO (à l'exclusion de l'étalonnage du robot). Vous serez alors dirigé vers l'onglet Analyze de l'assistant. Le CDO calculé sera affiché et certaines statistiques fourniront des erreurs estimées pour le CDO calculé.

Sélectionnez Validation pour afficher un résumé et quelques statistiques sur les résultats. Ces statistiques correspondent aux erreurs planaires détectées par le capteur.

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Astuce : prendre davantage de mesures pour l'étalonnage peut améliorer considérablement les résultats de l'étalonnage. Vous pouvez modifier la mesure de la cible du capteur (par exemple, utiliser une cible de 8 mm après la cible par défaut de 4 mm pour un deuxième étalonnage). Vous pouvez également modifier la configuration du robot pour prendre des mesures sur le même point mais avec des angles d'articulation différents (par exemple, en utilisant les configurations avec et sans retournement).

Paramètres

Cette section décrit les paramètres et options supplémentaires que vous pouvez modifier pour mieux personnaliser vos étalonnages et tester la précision du robot.

Paramètres d'étalonnage

Sélectionnez TwinTool➔ Advanced Settings pour ouvrir la liste complète des paramètres avancés. La plupart de ces paramètres sont demandés et définis par l'assistant.

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