Référence de l’Axe 1

Mesurer correctement trois cibles de base avant de commencer un étalonnage de robot si vous voulez aligner l’axe 1 avec le repère de base du robot réel. Ces cibles de base doivent être choisies afin que le repère de référence puisse être trouvé par rapport au robot.

La position de « départ » de l’axe 1 dépend directement des trois cibles de base ainsi que de la configuration de la base du robot. La configuration de la base du robot est la première étape d’étalonnage, où le repère de base du système de mesure est placé par rapport au repère de base du robot en déplaçant et en mesurant les axes 1 et 2.

Les cibles de base du système de mesure peuvent être définies en appuyant sur « Définir les cibles de base » (voir l’image suivante). Il s’agit de 3 mesures qui définiront le repère de référence du robot souhaité (les 2 premières mesures définissent l’axe des X et le troisième point l’axe des Y positifs). Utiliser des points de référence appropriés liés à la base du robot afin que cette procédure soit reproductible.

L’angle de correction pour l’articulation 1 sera l’angle entre l’axe X de la référence de base mesuré à travers 3 points et la référence de base mesurée en déplaçant les axes 1 et 2 du robot. Bien sûr, les deux vecteurs sont précédemment projetés au plan XY de la référence de base obtenue en touchant les 3 points.