Mesurer l’outil

Ces 6 mesures peuvent être effectuées n’importe où sur la bride de l’outil si vous mesurez la même cible pour les 6 mesures. Après cela, chaque TCP que vous voulez mesurer ajouterons une mesure pour le même TCP. Dans ce cas, il y a 3 TCP, donc 6+3=9 mesures au total. Il est possible de double-cliquer sur une mesure afin de continuer la mesure depuis cette position.

Comme dans la section précédente : sélectionner Measure dans la section Tool setup. La fenêtre suivante s’ouvre. Sélectionner Start Measure et le robot se déplacera de façon séquentielle à travers les mesures planifiées. Double-cliquer sur une mesure pour continuer à mesurer à partir de cette position.

Le résumé montre les informations du TCP étalonné (position et orientation) lorsque la procédure est terminée. La définition du TCP (dans l’image suivante « CalibTool1 ») sera mise à jour automatiquement. Si vous n’avez pas sélectionné de TCP, vous pouvez en ajouter un nouveau (sélectionner « Programme ➔ Ajouter Outil vide ») et sélectionner « Recalculer ». Une nouvelle fenêtre apparait et sélectionner l’id de l’outil en fonction de l’ordre dans lequel les mesures ont été prises. Répéter cette procédure pour mettre à jour autant de TCP qu’il faudra (dans ce cas 3 TCP). L’id de l’outil sera automatiquement détecté si le nom de l’outil termine par un chiffre.