Suivre ces étapes pour utiliser les pilotes de robot avec RoboDK :

1.Faire un Clic droit sur un robot

2.Sélectionner Connecter au robot…

3.Entrer l’adresse IP du robot

4.Sélectionner Connecter

Un message vert affichant Ready apparaîtra si la connexion a réussi, comme le montre l’image suivante.

Astuce : Utiliser le bouton ping pour tester si le robot est connecté à l’ordinateur.

Important : Certains contrôleurs de robot nécessitent une configuration spécifique ou l’activation d’une option spécifique sur le contrôleur de robot. Suivre les instructions pour votre robot.

Robot Drivers - Image 2

Astuce : Sélectionner Get robot joints du robot pour récupérer la position actuelle du robot à partir du robot et mettre à jour la position du robot virtuel dans RoboDK.

Astuce : Double-cliquer sur Déconnecter pour forcer le pilote à s’arrêter. Le pilote peut devenir inconscient si le robot s’arrête inopinément (en raison d’une collision ou des limites d’axe par exemple), dans ce cas, le pilote peut être redémarré en double cliquant sur Déconnecter, puis, Connecter à nouveau.

Astuce : Les programmes de robot peuvent également être générés hors ligne et transférés par FTP si le robot et l’ordinateur sont sur le même réseau, comme le montre la section Transfert de Programme. Le pilote de robot n’est pas utilisé dans ce cas. Définir l’adresse IP, le nom d’utilisateur FTP et le mot de passe FTP en sélectionnant Plus d’options dans la fenêtre de connexion du robot. Ensuite, les programmes peuvent être transférés lors de la sélection de l’option Envoyer Programme au robot (Ctrl+F6)

Note : Les programmes créés utilisant L’API de RoboDKpeuvent aussi être utilisé pour bouger le robot en temps réel. Plus d’informations dans Utiliser les Drivers avec l’API.

Note : La section Dépannagedonne plus d’information si la connexion ne fonctionne pas.

Utilisation du GUI

Un programme de robot qui a été créé à l’aide de l’interface utilisateur graphique (GUI) peut être exécuté sur le robot en suivant les étapes suivantes :

1.Faire un clic droit sur programme

2.Sélectionner l’option Exécuter au robot

3.Double-cliquer le programme pour le démarrer

Le programme devrait démarrer sur le vrai robot et le simulateur suivra les mouvements du robot. L’état de connexion affichera Working… en jaune lorsque le robot est occupé.

Note : L’icône du programme devrait se mettre à jour comme le montre l’image suivante pour montrer que le programme est en cours d’exécution sur le robot.

Robot Drivers - Image 4

Utilisation de l’API

Il est possible de contrôler le mouvement d’un robot à partir de l’API RoboDK, par exemple, pour programmer un robot à partir d’un programme Python ou d’une application C#.

L’option Run on robot est gérée automatiquement lorsqu’un programme Python est exécuté à partir de RoboDK. Suivre ces étapes pour exécuter un programme Python sur le robot :

1.Faire un clic droit un programme Python

2.Sélectionner Démarre au robot

Le programme devrait commencer à fonctionner sur le robot et l’état de connexion du robot sera mis à jour en conséquence.

Astuce : Sélectionner la macro SampleOfflineProgramming.pydepuis le dossier C:/RoboDK/Library/Macros/ afin de le tester avec une trajectoire hexagonale autour de la position actuelle du robot.

Robot Drivers - Image 7

Si le programme est exécuté en dehors de l’interface graphique de RoboDK (à des fins de débogage, ou si nous utilisons l’API RoboDK pour C# par exemple), nous pouvons définir le Runmode en utilisant RDK.setRunModeà RUNMODE_RUN_ROBOT. Cela forcera le programme à fonctionner sur le robot. Il est également possible d’établir la connexion à l’aide de robot.Connect().

Note : RoboDK définit automatiquement le Runtype à RUNMODE_SIMULATE par défaut et l’API RoboDK est démarrée, sauf si un programme Python est généré ou est défini sur Exécuter sur le robot à l’aide de l’interface graphique.

Le code suivant montre un bref exemple pour établir une connexion avec le robot directement à partir de l’API :

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: " + status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note : This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Astuce : Sélectionner le fichier macro SampleOnlineProgramming.py dans le dossier C:/Robodk/Library/Macros/ pour un exemple plus complet. De plus, d’autres exemples de programmation en ligne utilisant l’API Python et l’API C# sont disponibles dans la section API RoboDK.

Note : Il est également possible de déclencher un programme créé à l’aide de l’interface graphique à partir de l’API RoboDK de la même manière qu’il peut être déclenché manuellement à l’aide de l’interface graphique, comme indiqué dans la section précédente. L’exemple suivant montre comment :

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")

Comment utiliser les drivers Robot

Utilisation du GUI

Utilisation de l’API