Il est possible de contrôler le mouvement d’un robot à partir de l’API RoboDK, par exemple, pour programmer un robot à partir d’un programme Python ou d’une application C#.

L’option Run on robot est gérée automatiquement lorsqu’un programme Python est exécuté à partir de RoboDK. Suivre ces étapes pour exécuter un programme Python sur le robot :

1.Faire un clic droit un programme Python

2.Sélectionner Démarre au robot

Le programme devrait commencer à fonctionner sur le robot et l’état de connexion du robot sera mis à jour en conséquence.

Astuce : Sélectionner la macro SampleOfflineProgramming.pydepuis le dossier C:/RoboDK/Library/Macros/ afin de le tester avec une trajectoire hexagonale autour de la position actuelle du robot.

Robot Drivers - Image 7

Si le programme est exécuté en dehors de l’interface graphique de RoboDK (à des fins de débogage, ou si nous utilisons l’API RoboDK pour C# par exemple), nous pouvons définir le Runmode en utilisant RDK.setRunModeà RUNMODE_RUN_ROBOT. Cela forcera le programme à fonctionner sur le robot. Il est également possible d’établir la connexion à l’aide de robot.Connect().

Note : RoboDK définit automatiquement le Runtype à RUNMODE_SIMULATE par défaut et l’API RoboDK est démarrée, sauf si un programme Python est généré ou est défini sur Exécuter sur le robot à l’aide de l’interface graphique.

Le code suivant montre un bref exemple pour établir une connexion avec le robot directement à partir de l’API :

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: " + status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note : This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Astuce : Sélectionner le fichier macro SampleOnlineProgramming.py dans le dossier C:/Robodk/Library/Macros/ pour un exemple plus complet. De plus, d’autres exemples de programmation en ligne utilisant l’API Python et l’API C# sont disponibles dans la section API RoboDK.

Note : Il est également possible de déclencher un programme créé à l’aide de l’interface graphique à partir de l’API RoboDK de la même manière qu’il peut être déclenché manuellement à l’aide de l’interface graphique, comme indiqué dans la section précédente. L’exemple suivant montre comment :

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")

Utilisation de l’API