Projet d’usinage Robot
Suivre les étapes ci-dessous pour configurer un nouveau projet d’usinage robot avec un fichier CN généré à l’aide du logiciel FAO (comme G-code ou APT) :
1.Sélectionner Utilitaires➔
Une nouvelle fenêtre va s’ouvrir, tel que montré dans l’image suivante.
2.Sélectionner Sélectionner fichier CN dans la section parcours
3.Renseigner un fichier NC, comme celui de la bibliothèque de RoboDK :
C:/RoboDK/Library/Milling Bowl 3x.nc ou Example-02.c-Robot Machining Bowl.nc
Renommez le projet d'usinage robotique en Machining Settings en faisant un clic droit sur le nouvel élément dans l'arborescence et en sélectionnant Renommer (F2).
Sélectionner le robot, le repère et l’outil en haut à gauche de la fenêtre.
Le parcours outil est affiché en vert et les normales du parcours sont affichées comme des vecteurs blancs. Décocher Parcours d’outil visible pour masquer le parcours outil.
Vous pouvez sélectionner Mettre à jour pour voir si vous pouvez créer un programme d'usinage robotique avec les paramètres par défaut. Si le programme a été généré avec succès, vous verrez une coche verte. Vous pouvez ensuite sélectionner Simuler ou double-cliquer sur le programme généré pour voir la simulation démarrer.
Si vous voyez une croix rouge avec un message d'avertissement, cela signifie que votre programme d'usinage robotique n'est pas réalisable. Vous devrez peut-être modifier certains paramètres tels que l'orientation de l'outil, les paramètres d'optimisation, le point de départ ou l'emplacement de la pièce.
Les sections suivantes fournissent plus d'informations sur la personnalisation des paramètres d'usinage robotique.
Parcours du trajet
L’entrée du parcours permet de sélectionner différentes façons de définir un parcours outils. Le parcours outils peut être défini par :
●Sélectionner fichier NC : Comme un fichier NC (obtenu à l’aide d’un logiciel FAO), tel que décrit dans cette section.
●Sélectionner courbes : Comme une ou plusieurs courbes, tel que décrit dans la section Projet de suivi de courbes.
Il est possible d’importer des courbescomme une liste de coordonnées dans RoboDK.
●Sélectionner points : Un ou plusieurs points, comme décrit dans la section Projet de suivi de Point.
Il est possible d’importer des pointscomme une liste de coordonnées dans RoboDK.
●Impression 3D : Comme un objet pour l’impression 3D. Un trancheur est utilisé pour convertir la géométrie en un parcours outil.
Événements de programme
Sélectionnez Événements de programme pour afficher les événements spéciaux à prendre en compte lors de la génération de programmes de robot. Cela inclut le déclenchement d'un changement d'outil, le réglage de la vitesse de la broche en tr/min ou le déclenchement de programmes spécifiques au démarrage ou à la fin du programme.
Vous pouvez spécifier une valeur d'arrondi dans Événements de programme. Cela créera automatiquement une instruction d'arrondi au début de votre programme et aidera à rendre les programmes d'usinage robotique plus fluides, en évitant que le robot ne tremble. Par exemple, sur un robot ABB, cela définira la valeur ZoneData en mm, sur un robot Fanuc, cela définira la valeur CNT en pourcentage, et sur les contrôleurs Universal Robots, cela définira la valeur de blending en mm.
Si vous utilisez des fichiers G-code ou NCI, des codes M personnalisés seront déclenchés par défaut sous forme d'appels de fonction à M_RunCode (le code M est passé en paramètre). Vous pouvez supprimer les appels M personnalisés en supprimant l'appel à M_RunCode.
Déplacez le curseur de votre souris sur le champ correspondant pour obtenir plus d'informations sur la personnalisation de chaque section.
Par exemple, lors du changement d'outil, vous pouvez utiliser la valeur %1 pour représenter l'ID d'outil fourni par votre logiciel CAM. Si vous préférez déclencher des fonctions statiques plutôt que de passer des arguments, vous pouvez remplacer SetTool(%1) par SetTool%1. En utilisant l'outil 2, cela générerait SetTool2 au lieu de SetTool(2).
Approche/Rétracte
Vous pouvez personnaliser vos mouvements d'approche et de retrait en haut à droite du menu d'usinage robotique. Par défaut, RoboDK ajoute des mouvements d'approche et de retrait de 100 mm le long de la normale.
Sélectionnez Ajouter pour ajouter un mouvement de retrait supplémentaire. Le parcours vert sera mis à jour en conséquence. Il est possible de choisir entre un déplacement le long d'un axe spécifique, la fourniture de coordonnées, une approche en arc, etc. Vous pouvez également combiner plusieurs mouvements d'approche/retrait en sélectionnant le bouton Ajouter.
Sélectionnez Supprimer pour supprimer un mouvement d'approche ou de retrait spécifique.
Trajectoire de décalage outil
La trajectoire de décalage outil permet de modifier l’orientation préférée de l’outil le long du parcours outils. Cette option est principalement utilisée pour faire tourner l’outil autour de l’axe Z du TCP.
Dans le cadre d’un robot 6 axes utilisé pour suivre un programme de fabrication CNC à 3 ou 5 axes, il y a un degré supplémentaire de liberté à définir. Ce degré de liberté est généralement la rotation autour de l’axe Z du TCP.
Par défaut, le parcours de décalage de l’outil affiche une transformation rotz(0). Cette valeur peut être modifiée pour établir l’orientation préférée de l’outil, en modifiant l’orientation autour de l’axe Z du TCP ou en combinaison avec d’autres axes. L’orientation préférée est l’orientation que le robot tentera de conserver tout en suivant le parcours outils.
Par défaut, RoboDK utilise l’algorithme de changement d’orientation minimal. Cela signifie que l’orientation de l’outil est maintenue aussi constante que possible le long du parcours outil. En général, cette option est adaptée aux opérations de fraisage car elle minimise les mouvements de l’articulation du robot.
D’autres algorithmes/méthodes sont disponibles, comme l’orientation de l’outil suivant le parcours (utile pour les applications de coupe), ou le robot tenant l’objet si le parcours outil se passe en pièce portée (par exemple, pour les applications de dépose de produits ou de polissage).
Optimisation de paramètres
Même avec une orientation privilégiée (préférée), le robot peut avoir une certaine liberté pour tourner autour de l’axe Z de l’outil. Cela permet au robot d’accomplir le programme en évitant les singularités et les contraintes d’axe. Par défaut, RoboDK permet à l’outil de pivoter jusqu’à +/-180 degrés autour de l’axe TCP par incréments de 20 degrés.
Il est recommandé de limiter cette rotation en fonction de l’application. Par exemple, il est possible d’entrer +/-90 degrés pour limiter de moitié la rotation autorisée.
Si certains points du parcours ne sont pas accessibles, il est recommandé de déplacer le repère ou d’être plus permissif avec la rotation de l’outil Z. Le repère peut être déplacé en maintenant la touche Alt enfoncée.
Configuration préférée
RoboDK sélectionne automatiquement la configuration de départ la plus proche des articulations de départ préférés (joints de départ préférés pour la position de démarrage). À partir de ce moment, le robot suivra les mouvements linéaires, de sorte que la configuration du robot ne change pas.
Un menu déroulant affichera toutes les solutions possibles pour démarrer le programme. Si nécessaire, sélectionner une configuration préférée et sélectionner Update pour recalculer le programme.
Mise à jour du programme
Sélectionner Mettre à jour pour obtenir le programme selon les paramètres définis. Une coche verte s’affiche si le programme peut être créé avec succès. Un nouveau programme apparait alors dans la station.
Double-cliquer sur le programme généré 
Faire un clic droit sur le programme et sélectionner Générer programme robot (F6) pour obtenir le programme. Plus d’informations sur la génération de programme dans la section Programme.
