Il est possible de faire suivre des courbes à un robot dans l'espace 3D à l'aide d'un projet de suivi de courbes (CFP). Les courbes dans RoboDK peuvent être sélectionnées à partir des bords d'objets ou importées comme une liste de points dans des fichiers CSV. Un projet de suivi de courbes est utile pour certaines opérations de fabrication telles que le soudage, l'ébavurage, le polissage ou la peinture robotisés, par exemple.

Astuce : Les courbes peuvent avoir un vecteur normal qui sera appairé avec l'axe Z de l'outil (généralement normal à la surface).

Pour travailler avec un CFP, suivez cette procédure :

Cliquez sur Utilitaires→Projet de suivi de courbes pour ouvrir les paramètres de suivi de courbes. Ces paramètres sont les mêmes que pour un projet d'usinage robotique, la seule différence est que le Parcours du trajet est prédéfini sur Sélectionner courbe.

Cliquez sur le bouton Sélectionner courbe pour sélectionner la ou les courbes à l'écran.

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Note : Vous pouvez créer ou extraire des courbes à partir d'une variété d'outils fournis par RoboDK. De plus, la plupart des plugins RoboDK pour logiciels de CAO créent automatiquement les courbes et les sélectionnent dans un projet de suivi de courbes. Dans ce cas, vous pouvez configurer votre parcours robot comme indiqué dans la section d'usinage robotique.

Astuce : Les courbes ont un vecteur normal qui sera appairé avec l'axe Z de l'outil (généralement normal à la surface par défaut).

Sélectionnez les courbes avec un clic gauche de la souris. Sélectionner deux fois la même courbe inversera la direction du mouvement. De plus, un clic droit sur une courbe précédemment sélectionnée permet d'inverser le sens du mouvement, de désélectionner une courbe précédemment sélectionnée ou de sélectionner à nouveau une courbe existante.

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Note : L'ordre des mouvements est affiché par des nombres verts.

Astuce : Sélectionnez Outils→Options→Affichage et réduisez la sensibilité de sélection des courbes si les courbes sont trop proches les unes des autres. Vous pouvez également réduire ou augmenter la taille des flèches vertes en appuyant une ou plusieurs fois sur les touches moins ou plus (-/+).

Faites un clic droit sur la fenêtre 3D et sélectionnez Terminé, ou appuyez sur la touche Echap pour retourner au menu des paramètres. Vous pouvez également double-cliquer sur un espace vide pour retourner au menu des paramètres. Le parcours vert affichera le mouvement du robot par rapport à l'objet.

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Vous pouvez sélectionner Mettre à jour pour voir si vous pouvez créer un programme robot avec les paramètres par défaut. Si le programme a été généré avec succès, vous verrez une coche verte. Vous pouvez ensuite sélectionner Simuler ou double-cliquer sur le programme généré pour voir la simulation démarrer.

Des options supplémentaires sont disponibles en haut à droite des paramètres, telles que la vitesse de l'outil et si les mouvements d'approche/retrait doivent être appliqués pour chaque courbe. Les paramètres par défaut sont affichés dans l'image suivante :

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Note : Entre autres, les paramètres Événements de programme permettent de modifier la vitesse de mouvement pendant les mouvements d'approche et de retrait.

Le programme peut être davantage personnalisé et optimisé à l'aide des mêmes fonctionnalités que celles présentées dans la section d'usinage robotique.

Extraire des caractéristiques d'objets 3D

Des courbes peuvent être extraites des caractéristiques d'objets 3D importés dans RoboDK en sélectionnant Outils→Créer des courbes.

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Un panneau apparaîtra sur le côté gauche de la fenêtre RoboDK, vous pourrez extraire des courbes tant que ce panneau est actif et que l'option « Extraction automatique des courbes » est activée.

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Astuce : Pour obtenir les meilleurs résultats lors de l'extraction de caractéristiques d'objets 3D, le format de fichier d'origine utilisé pour importer la pièce doit être un fichier STEP ou IGES.

Vous pouvez survoler avec le curseur de la souris l'objet 3D dont vous souhaitez extraire la courbe. Une fine ligne bleu clair apparaîtra pour représenter la courbe. Des flèches blanches à différents points représentent la normale de la courbe, il s'agit de la direction d'approche de l'outil.

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Note : RoboDK extrait automatiquement le nombre minimum de points nécessaires pour décrire précisément la courbe en fonction de la surface active. La résolution de ces points est affectée par les paramètres d'importation CAO de l'objet.

Vous pouvez modifier l'orientation des normales de la courbe (direction d'approche) en déplaçant légèrement la souris verticalement ou horizontalement. Le pas par défaut est de 15 degrés et est contrôlé par l'option « Pas d'inclinaison (deg) » du panneau Créer une courbe.

Lorsque vous avez identifié la bonne courbe, cliquez dessus sans déplacer la souris. Répétez l'opération jusqu'à ce que vous ayez sélectionné toutes les courbes que vous souhaitez utiliser dans un projet de suivi de courbes.

Note : RoboDK dispose d'icônes différentes pour les éléments d'objets généraux, les éléments qui incluent une courbe et les éléments qui ne contiennent que des courbes (objets sans modèles 3D ni surfaces). Il peut être nécessaire d'actualiser la visibilité de l'élément pour voir ce changement.

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RoboDK inclut différents outils pour vous aider à modifier des courbes même après leur extraction. Si vous souhaitez simplement modifier la normale, vous pouvez le faire en allant dans Outils→Modifier les courbes. Cette fonctionnalité vous permet de changer les normales de n'importe quelle courbe précédemment créée.

Importer des Courbes

RoboDK peut créer ou obtenir des courbes à partir de diverses sources. La liste suivante montre des exemples d'outils permettant de créer une courbe utilisable dans un projet de suivi de courbes :

a.Extraire des caractéristiques d'un objet 3D importé dans RoboDK.

b.Importer un fichier CSV contenant la courbe.

c.Importer une courbe à l'aide d'un plugin CAD/CAM.

d.Importer des courbes à partir d'un fichier SVG ou DXF.

e.En utilisant l'application Surface Pattern Generator

f.En utilisant l'API RoboDK pour s'intégrer à des applications externes.

g.En utilisant une sonde manuelle telle que RoboDK TwinTrack

Importer un fichier CSV

Des courbes peuvent être importées dans RoboDK à partir d'un fichier CSV ou d'un fichier texte en sélectionnant Utilitaires→Importer une courbe. Un nouvel élément apparaîtra dans la station affichant la courbe comme un objet.

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Astuce : Glissez-déposez un fichier CSV (format .csv) dans la fenêtre principale de RoboDK pour importer automatiquement le fichier en tant que courbe.

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Le fichier peut être un fichier texte contenant les coordonnées 3D de chaque point de la courbe. Optionnellement, l'orientation de l'axe Z de l'outil peut être fournie sous la forme d'un vecteur i,j,k. Toutes les coordonnées doivent être relatives au système de coordonnées de la pièce.

Note : Les arêtes d'un objet peuvent être extraites automatiquement lorsqu'un fichier STEP ou IGES est chargé dans RoboDK (plus d'informations disponibles dans la section importation STEP/IGES).

Optionnellement, les courbes existantes d'un objet peuvent être exportées sous forme de fichier CSV (clic droit sur une courbe, puis sélectionnez Exporter la courbe), modifiées puis réimportées dans RoboDK.

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Plus d'informations et d'exemples sur la personnalisation de l'importation de fichiers CSV ou TXT en tant que courbes ou points sont disponibles dans la section des exemples de l'API RoboDK.