Sélectionner Programme➔ Changer les entrées/sorties IO pour changer l’état des Sorties digitales (DO). Par défaut, cette instruction est paramétrée sur Etablir Sortie Digitale (DO). Cette instruction permet aussi d’attendre une Entrée Digitale (DI) spécifique afin de passer dans un autre état.

Le nom IO peut être un nombre ou un texte s’il s’agit d’une variable nommée. La valeur IO peut être un nombre (0 pour False et 1 pour True) ou un texte s’il est nommé.

Note : Cette instruction donne aussi des Sorties Analogique (AO) ou permet d’attendre une valeur d’entrée analogique (AI) sur certains contrôleurs. Dans ce cas, il est possible d’indiquer un nombre décimal ou un texte spécifique à la place d’un nombre.

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Paramétrer à Attendre Entrée Digitals (DI) pour stopper l’exécution du programme jusqu’à ce que l’Entrée attendue soit activée. De plus, la plupart des contrôleurs ont un « timeout delay » qui déclenche une erreur si le temps attendu dépasse une certaine valeur. Activer la case Timeout (ms) pour actionner cette option.

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Astuce : Il convient, si par exemple le robot a une configuration avec un équipement spécifique (tels qu’une pince ou une broche d’usinage), d’activer cet équipement par le biais des Sorties Digitales (DO), et ensuite attendre une Entrée Digitale (DI) avant de passer vers un autre état.

La modification des entrées et sorties numériques simulées créera de nouvelles variables de station. Pour vérifier l’état de ces variables, faire un clic droit sur la station et sélectionner Paramètres de station. Il est également possible de lire ou de modifier ces variables via l’API.

Gérer les I/O