Sélectionner Programme ➔ Instruction changement d’outils afin d’utiliser un repère d’outil spécifique (TCP). Cela va mettre à jour un repère d’outil donné dans le programme pour toutes les instructions de mouvement qui suivent et changera le repère de l’outils ACTIF du robot dans RoboDK pour la simulation. En résumé, cela veut dire que les instructions de mouvement de cibles spécifiques (cibles cartésiennes) seront définies par rapport au dernier repère paramétré.

Le repère de l’outil est connu sous le nom de ToolData (ABB robots), UTOOL (Fanuc robots), TOOL (Motoman robots) ou $TOOL (KUKA robots).

Robot Programs - Image 12

Note :Les contrôleurs spécifiques acceptent le réglage des repères d’outils à l’aide d’un numéro d’outils (contrôleurs Fanuc et Motoman). Dans ce cas, le nom de l’outil peut se terminer par un chiffre (tels que Outils 4 pour choisir l’outil indexé 4).

Paramétrage du repère d’outils - Set Tool Frame