Sélectionner Programme➔ Instruction de Lissage pour modifier la précision du lissage. La précision de lissage est utilisée pour lisser les bords entre les mouvements consécutifs. Ce changement prend effet à partir du moment où il est exécuté à l’intérieur d’un programme (comme avec toutes les autres instructions), il est donc d’usage de définir cette valeur au début d’un programme.

Sans instructions de lissage, le robot va atteindre une vitesse de 0 à la fin de chaque mouvement (sauf si le mouvement suivant est tangent avec le mouvement précédent). Cela permet d’éviter de grosses accélérations et changements rapides de vitesses afin d’assurer la meilleure précision de chaque mouvement.

Cette valeur est aussi connue comme Blending radius (Universal Robots), ZoneData (ABB robots), CNT/FINE (Fanuc robots), Cornering (Mecademic robots) ou $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (KUKA robots).

Note : Paramétrer la valeur de lissage à -1 pour avoir des mouvements fins. Cela implique que le parcours robot sera très peu lissé.

Robot Programs - Image 28

Astuce : Une grosse valeur de lissage va permettre au robot de garder une vitesse constante par contre le robot perdra en précision de trajectoire. Cela dépend de chaque application, il est d’usage de trouver un bon compromis entre précision et vitesse.

Les tests de RoboDK path accuracy permettent d’avoir une meilleure compréhension des effets des différentes valeurs arrondies avec ce système de mesure.

Paramétrage des Valeurs de Lissage