Sélectionner Programme➔ Instruction Evènement afin de créer un évènement spécifique dans la simulation. Ils n’ont aucun impact sur le code généré et ils sont seulement utilisés pour créer des évènements spécifiques dans le cadre de simulations.
La simulation d’évènements dans l’interface utilisateur / GUI (graphical user interface) permet de :
●Attacher ou détacher des objets de l’outil du robot
●Montrer ou cacher des objets ou outils
●Changer la position des objets et des repères
Par exemple, si le robot bouge à un endroit spécifique pour attraper un objet, il est possible de paramétrer un évènement Objet Attaché (Attach object) pour bouger cet objet en même temps que le robot. Après que le robot ait terminé son mouvement, il peut laisser l’objet. Il est possible de paramétrer Détacher objet (Detach object) pour laisser l’objet que l’outil a précédemment attrapé.
Note : Les évènements spécifiques peuvent aussi être simulés en utilisant des macros (une bonne expérience de programmation est requise). Par exemple, l’utilisation de l’API est possible pour faire apparaitre des objets à des endroits aléatoires pour une simulation de prise et dépose.
Note : Lors de la fixation de l’objet à l’outil, l’objet le plus proche est attaché s’il n’est pas plus loin qu’une distance donnée. Cette distance est de 200 mm par défaut et peut être modifiée dans : Outils➔Options➔Général : Distance maximum pour attacher un objet à un outil de robot (mm)l. De plus, par défaut, la distance entre l’emplacement TCP et la référence de l’objet est vérifiée. Il est aussi possible d’utiliser la distance entre le TCP et la géométrie de l’objet en sélectionnant Vérifier distance minimale entre le TCP et l’objet.
