Créer une station RoboDK

Les étapes suivantes doivent être suivies afin de préparer le test hors ligne :

1.Sélectionner le Robot :

a.Sélectionner Fichier➔Ouvrir Bibliothèque en ligne. Une fenêtre va apparaitre avec une liste de robots.

b.(Optionnel) Utiliser les filtres pour trouver un robot.

c.Trouver votre robot et sélectionner Download.        
Sinon, sélectionner Fichier➔Ouvrir… et sélectionner un robot se trouvant sur l’ordinateur. Le fichier peut être téléchargé depuis le site web : https://robodk.com/libraryou obtenu après un projet de calibration.

Robot Validation Ballbar Test - Image 3

2.Ajouter le module de test ballbar dans la station :

a.Sélectionner Utilitaires➔Test de précision ballbar

b.La fenêtre suivante s’affiche et une cible du centre ballbar est créée automatiquement. Si le robot n’a pas de TCP, l’outil TCP 1 sera également créé automatiquement.

Robot Validation Ballbar Test - Image 4

3.Insérer les articulations du robot correspondant au centre du test du ballbar (cible du centre Ballbar) :

a.Sélectionner Définir (set) juste à côté du Cible du centre.

b.Entrer les articulations/joints du robot (axes des articulations 1 à 6).

c.Sélectionner OK.

Robot Validation Ballbar Test - Image 5

4.Entrer les coordonnées du TCP :

a.Sélectionner Définir (Set) juste à côté  de Outil sélectionné  (Tool 1 dans cet exemple)

b.Entrer les coordonnées X,Y,Z du TCP

c.Sélectionner OK

Robot Validation Ballbar Test - Image 6

5.Générer les programmes :

a.Sélectionner Faire le programme du test Ballbar et le programme sera créé. En fait, deux programmes vont apparaitre :

i.BallbarSetup : Ce programme est utilisé pour placer le point pivot de la boîte à outils centrale (centre du cercle) au même endroit où il a été placé précédemment.

ii.BallbarTest: Ce programme est utilisé pour faire le cercle autour du point de pivot (centre du cercle) pour l’acquisition de données avec le ballbar.

b.Double-cliquer sur les nouveaux programmes générés. RoboDK va simuler l’exécution des programmes robot.

Robot Validation Ballbar Test - Image 7

Si le test ballbar n’est pas faisable avec les paramètres par défaut, modifier les paramètres de test. Voir la section suivante pour voir comment modifier ces paramètres.

6.Une fois que le programme du robot vous convient, les fichiers du programme robot peuvent être générés :

a.Faire un clic droit sur le programme BallbarTest.

b.Sélectionner Générer programme robot

c.Répéter pour le programme BallbarSetup (tous les programmes peuvent être automatiquement générés sur le bureau en appuyant sur F6).

d.Les programmes peuvent ensuite être sauvegardés sur une clé USB et transférés au robot. La connexion FTP peut également être utilisée avec la plupart des robots.

Robot Validation Ballbar Test - Image 8

7.Enfin sélectionner Fichier➔Sauvegarder Station pour sauvegarder la station RoboDK dans un seul fichier. Le projet peut être reprit dans RoboDK en double-cliquant sur le fichier (format rdk).