Edition des paramètres du test ballbar

L’écran suivant s’affiche dans les paramètres du menu du test ballbar. Il est possible d’y accéder en double-cliquant sur l’élément Validation de la précision Ballbar dans la station (voir l’étape précédente).

Il se pourrait que le test ballbar ne soit pas réalisable par défaut. La faisabilité du test dépend de tous ces paramètres, mais également des articulations du robot, du centre toolcup et de la position du TCP.

Si le test n’est pas réalisable immédiatement sélectionner « Simulation rapide » et vous voyez une séquence incomplète. Dans ce cas, diminuer « Angle du cercle (deg) » afin que le programme soit réalisable. Si ce n’est pas le cas, réduire le rayon du cercle (« Distance cible »). Avec la ballbar Renishaw, il est possible de tester des distances de 100 mm, 150 mm et 300 mm avec une erreur de +/-1 mm. La « Distance d’approche (mm) » et la pause (« Pause (secondes) ») peuvent être laissés par défaut. Ces paramètres permettent de détecter le début et la fin du test.

Le plan de test est orienté par rapport au repère de référence de la base du robot (« Reference » dans la section « Alignement »), ce qui signifie que le plan XY du repère du robot est utilisé pour créer le cercle. Vous pouvez choisir de faire le test par rapport au repère de l’outil. Dans ce cas, le plan XY de l’outil est utilisé (lorsque le centre a été renseigné). Il est possible d’ajouter des rotations supplémentaires par rapport aux axes X, Y et/ou Z du repère de référence dans les deux cas.

Si vous changez certains paramètres (comme l’ajout de l’outil dans la validation), le message « Important : Le TCP doit être bien défini » apparaîtra. Cela signifie que les mouvements sont calculés par rapport au centre de l’outil. Vous pouvez aussi avoir des erreurs de TCP et le test sera réalisable de toute façon.

En sélectionnant l’option « Inclure TCP », l’orientation de l’outil change avec le mouvement le long du cercle. Cette option permet d’évaluer l’erreur du robot plus l’outil comme une seule entité. Sinon, vérifier uniquement l’erreur du robot (« Ignorer TCP »).