Mise à jour des paramètres cinématiques du contrôleur
Cette section explique comment mettre à jour les paramètres cinématiques (table DH) sur le contrôleur du robot après avoir calibré le robot à l'aide du package de calibration et de performance de RoboDK.
La modification des paramètres DH du contrôleur affectera tous les programmes créés manuellement sur le contrôleur. Conservez une copie des paramètres DH d'origine au cas où vous souhaiteriez revenir aux paramètres d'usine du contrôleur.
4.Dans la fenêtre de calibration, ouvrez les Paramètres de calibration.
5.Sélectionnez Géométrique simplifié.
6.Exécutez une séquence de calibration ou Mettez à jour une séquence existante.
7.Récupérez les paramètres DH calibrés du robot. Dans le panneau Robot, sélectionnez Paramètres. Puis sélectionnez Exporter le tableau.
8.Assurez-vous d'utiliser la cinématique Précise (Accurate). La cinématique Nominale peut être utilisée pour comparer avec les paramètres DH par défaut du contrôleur.
9.Utilisez le modèle Denavit-Hartenberg Modifié pour modifier les paramètres de votre contrôleur.
10.Sur le pupitre d'apprentissage (teach pendant) du robot, ouvrez les Variables système -> $PARAM_GROUP[1].
11.Trouvez les paramètres $DH_A et $DH_D.
12.Modifiez les valeurs DH avec les valeurs a et d de la fenêtre Exporter la cinématique du robot.
