Robots Fanuc

Cette section de la documentation donne un aperçu des opérations typiques utilisant un robot Fanuc pour préparer un nouveau programme dans RoboDK et le transférer au robot. RoboDK prend en charge tous les contrôleurs de robot Fanuc depuis RJ2, y compris RJ3, R-30iA et R-30iB. Cette documentation est basée sur le contrôleur R-30iA Fanuc.

Transférer un programme robot

Suivre ces étapes pour charger un programme depuis une clé USB :

1.Connecter la clé USB sur le teach pendant

2.Sélectionner Menu➔File

3.Sélectionner Utilities➔Set device➔USB

4.Sélectionner DIR

5.Sélectionner le fichier programme TP ou LS depuis la clé USB (BALLBARTEST.TP par exemple)  
Cela va automatiquement enregistrer le fichier dans la mémoire FR du contrôleur.

6.Sélectionner le programme dans la mémoire FR et sélectionner LOAD (bouton sur l’écran)

Démarrer un programme robot

Suivre ces étapes pour démarrer un programme robot :

1.Sélectionner FCN (bouton sur le teach pendant)➔Abort all

2.Sélectionner SELECT (bouton sur le teach pendant)

3.Sélectionner le programme (BALLBARTEST par exemple)

4.Appuyer et maintenir le Deadman

5.Sélectionner RESET. Toutes les alarmes devraient disparaitre.

6.Sélectionner et maintenir le bouton SHIFT

7.Sélectionner FWD (bouton sur le teach pendant)

Récupérer les Joints robot

Suivre ces étapes pour récupérer les Joints du robot :

1.Sélectionner POSN (bouton sur le teach pendant) pour voir la position actuelle du robot

2.Sélectionner JNT sur l’écran ou sélectionner COORD (bouton sur le teach pendant) pour sélectionner le mode Joints.

Récupérer l’Outil robot (TCP)

Les outils robots sont enregistrés en tant que registre dans le contrôleur Fanuc (UTOOL).

Les étapes suivantes permettent de créer ou de modifier des outils de robot (TCP, également connu sous le nom d’UTOOL dans la programmation de robot Fanuc) :

1.Sélectionner MENU➔Setup➔Frames

2.Sélectionner un outil utilisant les flèches ou l’écran tactile et appuyer sur ENTER.

3.Modifier les valeurs X,Y,Z,W,P,R au besoin..

Paramétrage du serveur FTP Fanuc

Le serveur FTP de Fanuc est activé par défaut sur les contrôleurs récents de Fanuc.

Valider les identifiants FTP dans le menu :

1.Setup➔Host Comm

2.Select FTP

Si vous voyez un nom d’utilisateur anonyme, il est possible de vous connecter par FTP sans identifiants.

Driver RoboDK pour Fanuc

Les pilotes de robot fournissent une alternative à la programmation hors ligne (où un programme est généré, puis, transféré au robot et exécuté). Avec les pilotes de robot, il est possible d’exécuter une simulation directement sur le robot (programmation en ligne). Plus d’informations disponibles dans la section Robot Drivers.

Une connexion entre RoboDK et le robot Fanuc peut être établie pour déplacer le robot automatiquement à partir d’un PC connecté à l’aide de RoboDK. Cela permet d’utiliser l’option Exécuter sur Robot pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie via une connexion Ethernet standard (TCP/IP).

Suivre ces étapes pour paramétrer le driver RoboDK pour Fanuc :

1.Télécharger le driver Fanuc program fileset transférer le programme robot suivant au contrôleur :

a.DRIVERRDK_S3.PC➔ Il s’agit du programme principal qui gère la communication via S3 (port de communication à prise numéro 3 – S3). Sélectionner la bonne version (les derniers contrôleurs de robot Fanuc nécessitent d’utiliser la version sous le dossier V9).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

Suivre ces étapes sur le teach pendant du robot pour préparer la communication entre votre robot Fanuc et RoboDK :

1.Sélectionner Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables.

a.Sélectionner $HOSTS_CFG (maintenir SHIFT tout en sélectionnant la touche vers le bas vous aidera à faire défiler vers le bas plus rapidement)

b.Sélectionner Number 3

c.Paramétrer $SERVER_PORT à 2000   
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

2.Sélectionner Menu-Setup

3.Sélectionner [TYPE]-Host comm

4.Sélectionner [SHOW]-Servers

5.Sélectionner “S3”-Enter.

a.Paramétrer Protocol Name à SM

b.Dans Port Name, si plusieurs ports sont disponibles : Paramétré le Port P3 (ou le port correspondant).

c.Paramétrer Inactivity Timeout à 9999

d.Paramétrer Etat de démarrage à [CHOICE] START

e.Paramétrer Etat actuel à STARTED:     
Pour ce faire, sélectionner [ACTION]-DEFINE, puis [ACTION]-START

6.Démarrer le programme DRIVERRDK_S3:

a.Sélectionner le bouton Select situé sur le teach pendant.

b.Faire défiler vers le bas jusqu’au programme DRIVERRDK_S3

c.Sélectionner Enter (bouton sur le teach pendant)

d.Sélectionner -Reset et Shift-Forward pour démarrer le programme     
Vous voyez le message RUNNING sur le teach pendant. Si le programme échoue pendant l’exécution, il est probable que vous n’ayez pas l’option robot (PC Interface ou User Socket Messaging) ou vous n’avez pas pris la bonne version de programme PC.

7.Dans RoboDK, définir l’adresse IP du robot et sélectionner Connect pour se connecter au robot

Configuration du driver

Vous pouvez configurer des paramètres supplémentaires du driver à l'aide du fichier INI. Cela vous permet de configurer la manière dont vous mappez les axes externes.

Lorsque vous exécutez le driver pour la première fois, il génère un fichier contenant des indicateurs permettant de configurer des paramètres avancés du driver, tels que le mappage des axes externes. L'emplacement de ce fichier de paramètres se trouve au début du journal (log) du driver, sur la ligne qui commence par Loading settings.

Vous pouvez ouvrir ce fichier avec n'importe quel éditeur de texte, et vous y trouverez une liste des axes utilisés par RoboDK ainsi que les axes correspondants côté contrôleur du robot Fanuc. Vous pouvez également activer l'impression de débogage supplémentaire et modifier le nombre de groupes de mouvement utilisés.

Si, par exemple, l'axe 8 dans RoboDK correspond à l'axe 9 sur le contrôleur du robot, il vous suffit de changer le chiffre à droite pour la valeur correcte. Vous pouvez voir le mappage configuré dans le message de démarrage en dessous du message Loading settings.

Les axes 0 à 9 correspondent au groupe de mouvement 1 et les axes 10 à 17 au groupe de mouvement 2 ; ainsi, si votre axe externe se trouve dans le second groupe de mouvement, il correspond à l'axe 10 dans le fichier de configuration.

Compiler un programme (LS vs. TP)

Cette section explique la différence entre les fichiers de programmes Fanuc LS et TP et comment compiler automatiquement des programmes pour les robots Fanuc en utilisant RoboDK.

Un fichier binaire est nécessaire pour exécuter des programmes de robot sur les robots Fanuc (TP, également connu sous le nom TPP). Les programmes pour les robots Fanuc générés par des logiciels de programmation hors ligne (tels que RoboDK) sont au format LS (ASCII, texte lisible et non compilé). Il existe deux options pour convertir les programmes de robot LS en programmes TP :

1.Avoir l’option de téléchargement du logiciel ASCII sur le robot. Cette option est peut-être déjà disponible sur le robot. La meilleure façon de vérifier si cette option est disponible est de fournir un fichier LS au robot et il devrait être automatiquement converti en fichier TP. Par exemple, placer le fichier sur le disque FR et sélectionner LOAD sur le teach pendant.

2.Compiler le programme à l’aide des outils WinOLPC de Roboguide. Dans ce cas, le même ordinateur où RoboDK est installé peut compiler le programme LS automatiquement à l’aide de l’outil de compilation « maketp.exe » de Fanuc. Cette commande nécessite un fichier « robot.ini ». Ce fichier peut être généré avec l’utilitaire setrobot.exe de Winolpc si Roboguide a été installé et qu’un poste de travail a été enregistré sur l’ordinateur (« Work Cell »).

Avec RoboDK il est possible d’obtenir des programmes TP automatiquement juste après qu’un programme LS ai été généré. RoboDK gère les outils WinOLPC automatiquement pour être en mesure de compiler les programmes LS ASCII dans les programmes binaires TP

Ci-dessous, les étapes que RoboDK suit juste après qu’un programme LS soit généré (en utilisant le post-processeur par défaut) :

1.L’écran suivant apparaît par défaut après la génération d’un programme LS. Il est possible de sélectionner le robot à partir d’une « cellule de travail » Roboguide ou simplement de ne pas compiler le programme. Si « Non » est sélectionné, le dernier fichier « robot.ini » sera utilisé. Si le fichier « robot.ini » n’existe pas, RoboDK lancera automatiquement « setrobot.exe » pour générer le fichier « robot.ini ».

2.L’exécutable maketp.exe est utilisé pour générer le programme TP.

3.Si le fichier TP ou le fichier robot.ini ne peut pas être généré, un message Robot s’affiche.

Si ce message est affiché, il est probable que l’accès en lecture/écriture est limité pour le dossier WinOLPC par défaut. Il se peut aussi que Roboguide n’ait pas été correctement installé ou qu’une « cellule de travail » n’ait jamais été générée dans Roboguide.

Une façon de résoudre les problèmes de droits d’accès est d’exécuter manuellement setrobot.exe en tant qu’administrateur :

1.Ouvrir windows explorer et naviguer dans le dossier d’installation de WinOLPC :

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.Faire un clic droit et Exécuter en tant qu’administrateur

3.Sélectionner la cellule de travail du robot (Une cellule de travail Roboguide est nécessaire)

Sinon, le contenu du dossier suivant peut être copié depuis le dossier par défaut :

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

Et coller dans le dossier :

C:\RoboDK\api\Fanuc

D’autres post-processeurs peuvent se comporter différemment, la compilation du programme peut-être plus direct si les outils Fanuc WinOLPC sont disponibles sur l’ordinateur. Sélectionner un autre post processeur, pour par exemple prendre en charge les contrôleurs Fanuc RJ3 :

1.Faire un clic droit sur le robot

2.Sélectionner Select Post Processor

3.Sélectionner Fanuc RJ3

4.Regénérer le programme (F6)

Comme montré dans l’image suivante. Cela permet de générer le fichier robot.ini dans le même dossier où l’exécutable maketp.exe reste. Ce fichier est nécessaire pour compiler les programmes. Il est également important d’enregistrer la cellule de travail Roboguide sur un dossier lisible par tous les utilisateurs qui doivent compiler des programmes

Une fois que les fichiers ont été placés dans le bon dossier, il est possible de tester la compilation en sélectionnant Set Fanuc Robot, comme le montre l’image suivante (menu : Tools➔Options➔Program).

Il est possible de définir dans cette fenêtre quels registres seront utilisés par le post processeur par défaut pour générer des programmes de robot Fanuc.

Les post-processeurs personnalisés peuvent aussi être utilisés pour mieux personnaliser toutes ces opérations. Deux post processeurs personnalisés sont fournis avec le paquet RoboDK par défaut pour les robots Fanuc (appelés Fanuc_r30ia et Fanuc_rj3).

Les Post-processeurs RoboDK pour robots Fanuc utilisant des robots 6 axes synchronisés avec des axes externes tels que des platines ou des rails linéaires

Mise à jour des paramètres cinématiques du contrôleur

Cette section explique comment mettre à jour les paramètres cinématiques (table DH) sur le contrôleur du robot après avoir calibré le robot à l'aide du package de calibration et de performance de RoboDK.

La modification des paramètres DH du contrôleur affectera tous les programmes créés manuellement sur le contrôleur. Conservez une copie des paramètres DH d'origine au cas où vous souhaiteriez revenir aux paramètres d'usine du contrôleur.

4.Dans la fenêtre de calibration, ouvrez les Paramètres de calibration.

5.Sélectionnez Géométrique simplifié.

6.Exécutez une séquence de calibration ou Mettez à jour une séquence existante.

7.Récupérez les paramètres DH calibrés du robot. Dans le panneau Robot, sélectionnez Paramètres. Puis sélectionnez Exporter le tableau.

8.Assurez-vous d'utiliser la cinématique Précise (Accurate). La cinématique Nominale peut être utilisée pour comparer avec les paramètres DH par défaut du contrôleur.

9.Utilisez le modèle Denavit-Hartenberg Modifié pour modifier les paramètres de votre contrôleur.

10.Sur le pupitre d'apprentissage (teach pendant) du robot, ouvrez les Variables système -> $PARAM_GROUP[1].

11.Trouvez les paramètres $DH_A et $DH_D.

12.Modifiez les valeurs DH avec les valeurs a et d de la fenêtre Exporter la cinématique du robot.