Cette section de la documentation fournit une vue d'ensemble du fonctionnement typique des robots JAKA utilisant le logiciel RoboDK pour envoyer un programme à l'appli du contrôleur de robot JAKA.

Les caractéristiques disponibles sont les suivantes :

1.Contrôle du robot en temps réel à l'aide du pilote et de la fonction "Run on Robot".

2.Envoyer un programme à l'application JAKA Zu en utilisant le post-processeur et "Envoyer le programme au Robot" ou charger manuellement le programme dans JAKA Zu en important le fichier .zip généré par RoboDK.

Envoyez un programme au contrôleur JAKA via RoboDK

Vous pouvez envoyer un programme à votre contrôleur de robot JAKA en quelques clics à partir d'une simulation RoboDK.

Vous devez suivre les étapes suivantes pour charger un programme de RoboDK dans JAKA Zu :

1.Lancez l'application JAKA Zu et connectez-vous au robot dans l'application JAKA Zu.

2.Mettez le robot JAKA Zu sous tension et activez-le.

3.Dans la barre d'outils RoboDK, sélectionnez Connect➔ Connect Robot.
Sous More options, assurez-vous que vous avez sélectionné le pilote JAKA : apijaka.py.

4.Utilisez l'IP et le port de votre robot pour connecter le robot dans RoboDK.

5.Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le programme que vous souhaitez envoyer à JAKA Zu et sélectionnez Envoyer le programme au robot.

6.Dans JAKA Zu, naviguez jusqu'à l'onglet Contrôle de programmation.

7.Ouvrez la liste des projets de programmation en cliquant sur l'icône du dossier et sélectionnez le programme importé.

Robots JAKA - Image 1

Robots JAKA - Image 2

Important : Un seul programme peut être téléchargé à la fois. Si votre programme contient des sous-programmes, assurez-vous que l'option "Inline Subprograms" est activée dans RoboDK sous Tools➔ Options➔ Program.

Importer manuellement un programme sur le contrôleur JAKA

Vous pouvez importer manuellement les programmes de robot générés à partir de RoboDK vers votre contrôleur de robot JAKA.

Vous devez suivre les étapes suivantes pour importer un programme RoboDK dans JAKA Zu :

1.Lancez l'application JAKA Zu et connectez-vous au robot dans l'application JAKA Zu.

2.Mettez le robot JAKA Zu sous tension et activez-le.

3.Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le programme que vous souhaitez importer dans JAKA Zu et sélectionnez Generate Robot Program as.....

4.Sélectionnez l'emplacement où vous souhaitez que le programme soit enregistré.

5.Dans JAKA Zu, naviguez jusqu'à l'onglet Contrôle de programmation.

6.Ouvrez la liste des projets de programmation en cliquant sur l'icône du dossier et cliquez sur l'icône d'importation.

7.Localisez et sélectionnez le fichier .zip généré par RoboDK.

8.Ouvrez la liste des projets de programmation et sélectionnez le programme importé.

Robots JAKA - Image 3

Remplacer manuellement le système de coordonnées du robot

Les étapes suivantes montrent comment configurer manuellement le système de coordonnées du robot dans l'application JAKA Zu.

Tout d'abord, vous devez créer un cadre JAKA Zu personnalisé :

1.Dans JAKA Zu, naviguez vers Paramètres➔ Paramètres d'opération➔ Système de coordonnées de l'utilisateur.

2.Cliquez sur le bouton d'édition pour définir les valeurs X, Y, Z, RX, RY et RZ d'un cadre personnalisé.

3.Sélectionnez confirmer pour enregistrer le cadre dans JAKA Zu.

Ensuite, vous devez remplacer le cadre importé par le cadre JAKA Zu :

4.Suivez les étapes indiquées dans la section Envoyer un programme à JAKA Zu.

5.Ouvrez l'onglet Contrôle dans la barre latérale et localisez la tuile "Définir le système de coordonnées de l'utilisateur" qui contient la liste déroulante.

6.Supprimez la tuile "New_UCS" qui a été importée automatiquement en cliquant avec le bouton droit de la souris et en sélectionnant "supprimer".

7.Remplacez la tuile supprimée par la tuile "Définir le système de coordonnées de l'utilisateur" et sélectionnez le cadre personnalisé dans la liste déroulante.

Robots JAKA - Image 4 Robots JAKA - Image 5

Remplacement manuel de l'outil du robot (CDO)

Vous pouvez également configurer manuellement le CDO par l'intermédiaire de l'appli JAKA Zu. Les étapes suivantes décrivent ce processus.

Tout d'abord, vous devez créer un outil JAKA Zu personnalisé :

1.Dans JAKA Zu, naviguez vers Paramètres➔ Paramètres d'opération➔ Paramètres CDO.

2.Cliquez sur le bouton d'édition pour définir les valeurs X, Y, Z, RX, RY et RZ pour le CDO personnalisé.

3.Sélectionnez confirmer pour enregistrer l'outil dans JAKA Zu.

Ensuite, vous devez remplacer l'outil importé par l'outil JAKA Zu :

4.Suivez les étapes indiquées dans la section Envoyer un programme à JAKA Zu.

5.Ouvrez l'onglet Contrôle dans la barre latérale et localisez la tuile "Set CDO" contenant la liste déroulante.

6.Supprimez la tuile "New_TCP" qui a été automatiquement importée en cliquant avec le bouton droit de la souris et en sélectionnant "supprimer".

7.Remplacez la tuile supprimée par la tuile déroulante "Set CDO".

8.Sélectionnez l'outil souhaité dans le menu déroulant.

Robots JAKA - Image 6 Robots JAKA - Image 7

Démarrez un programme de robot

Suivez les étapes suivantes pour démarrer un programme de robot sur un robot JAKA.

1.Suivez les étapes indiquées dans la section Envoyer un programme à JAKA Zu.

2.Dans la barre d'outils supérieure, sélectionnez "Exécuter".

Robots JAKA - Image 8

Note : Il peut être nécessaire de déplacer le robot jusqu'à la position initiale dans JAKA Zu avant de lancer le programme. Pour ce faire, maintenez le clic gauche sur le bouton "Déplacer vers le point par MoveJ" jusqu'à ce que le robot ait atteint le point initial. Confirmez, puis exécutez à nouveau le programme.

Pilote RoboDK pour JAKA

Une connexion entre RoboDK et le robot JAKA peut être établie pour déplacer le robot automatiquement à partir d'un PC connecté utilisant RoboDK. Ceci permet d'utiliser l'option RoboDK Run on robot pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie par le biais d'une connexion Ethernet standard (CDO).

Important : le pilote JAKA nécessite que les paquets redistribuables Visual C++ pour Visual Studio 2013 soient installés sur l'ordinateur. Vous pouvez les télécharger et les installer à partir de Microsoft.

Suivez ces étapes pour configurer le pilote RoboDK pour la programmation en ligne JAKA :

1.Lancez l'application JAKA Zu et connectez-vous au robot dans l'application JAKA Zu.

2.Mettez le robot JAKA Zu sous tension et activez-le.

3.Dans la barre d'outils RoboDK, sélectionnez Connecter➔ Connecter le robot.

4.Sous "Plus d'options", sélectionnez le pilote JAKA : apijaka.py.

5.Utilisez l'IP et le port de votre robot pour connecter le robot dans RoboDK.

6.Vous pouvez maintenant déplacer le robot JAKA directement à partir de RoboDK

a.Pour déplacer le robot vers une position dans RoboDK, double-cliquez sur la position dans l'arborescence de la station et sélectionnez les boutons "Déplacer les articulations" ou "Déplacer la ligne" dans l'interface de connexion pour effectuer un déplacement articulaire ou linéaire vers la position.

b.Pour exécuter un programme sur le robot à l'aide du pilote, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le programme souhaité et sélectionnez l'option "Exécuter sur le robot". Ensuite, double-cliquez sur le programme pour l'exécuter sur le robot.

Robots JAKA - Image 9