Configuration manuelle

Les étapes suivantes permettent de configurer manuellement le programme principal qui gérera les mouvements du robot :

22.Ajoutez la déclaration des variables globales suivantes :
Pour ce faire, localisez et modifiez le fichier « KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT » via le HMI KUKA. Le dossier « KRC:\R1\ » est également accessible depuis le lecteur C:\ via le chemin Windows suivant : « C:\KRC\ROBOTER\KRC\ ».

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

23.Copiez le programme KUKA SRC RoboDKsyncVER.src dans le dossier KRC\R1\PROGRAM. Le suffixe VER dans le nom du fichier indique la version du programme (par exemple, RoboDKsync543.src).

24.Démarrez manuellement le programme RoboDKsyncVER.src pour que le robot écoute les commandes provenant de l'ordinateur.

Si le programme RoboDKsyncVER.src n'est pas en cours d'exécution, RoboDK pourra tout de même lire les articulations du robot si le C3 Bridge Server est en cours d'exécution sur le contrôleur du robot.