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Cette section explique comment déterminer, diagnostiquer et résoudre les problèmes que vous pourriez rencontrer lors de l'utilisation des drivers de robot KUKA avec RoboDK.
Vous devez accéder au groupe d'utilisateurs Expert sur le contrôleur KUKA pour résoudre les problèmes liés au port 7000.
31.KUKA Configuration Groupe d'utilisateurs choisir Expert (mot de passe : kuka)
32.KUKA Démarrage Service Réduire le HMI (l'écran Windows apparaîtra)
33.Ouvrez une invite de commandes avec DÉMARRER Tous les programmes Accessoires Invite de commandes
ou DÉMARRER Exécuter cmd
34.Demandez une liste de toutes les connexions et ports en écoute à l'aide de la commande :
netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000
35.Si la réponse ne contient aucune chaîne, le port 7000 est libre et peut être utilisé pour le fonctionnement du driver. Les étapes suivantes peuvent être ignorées.
36.Si la réponse à la commande de l'étape 4 ressemble à ceci :
TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840
37.Le dernier nombre de la ligne ci-dessus est l'identifiant du processus (PID). Il peut être utilisé pour obtenir des informations sur le nom du processus à l'aide de la commande suivante (utilisez votre propre numéro à la place de 1840) :
tasklist /fi "PID eq 1840"
38.Le résultat de la commande tasklist contient des informations sur le processus qui écoute sur le port 7000. Exemple de sortie :
Image Name PID Session Name Session# Mem Usage
========================= ======== ================ =========== ============
c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K
39.Si le port est occupé par les processus KukavarProxy.exe ou c3bridge.exe, le système est prêt à fonctionner avec le driver sélectionné. Si le port est occupé par une autre application, il est nécessaire de la terminer ou de changer le numéro de port du C3 Bridge Server.
Si vous avez utilisé KUKAVARPROXY et souhaitez passer à C3 Bridge Server, aucune procédure de désinstallation spécifique n'est nécessaire. Réduisez le HMI KUKA, fermez KUKAVARPROXY et assurez-vous qu'il n'est pas chargé automatiquement au démarrage du système (aucun raccourci dans DÉMARRER Tous les programmes Démarrage). Il n'est pas nécessaire de supprimer le fichier exécutable KUKAVARPROXY.
Les procédures de configuration automatique ou manuelle du système de contrôle peuvent échouer. Cela est le plus souvent dû à l'impossibilité d'écraser le fichier $config.dat. Ce fichier ne peut être modifié que par un utilisateur disposant de privilèges avancés (expert). Une condition supplémentaire est d'arrêter tous les interpréteurs : robot et submit. Pour arrêter l'interpréteur du robot, il suffit d'annuler tout programme sélectionné, ou de ne sélectionner aucun programme si le système de contrôle vient d'être chargé. Pour annuler l'interpréteur submit, utilisez le HMI comme indiqué dans les figures ci-dessous pour les systèmes KRC2 et KRC4, respectivement :
Dans le cas où le fichier $config.dat est toujours verrouillé après l'arrêt de tous les interpréteurs, vous pouvez arrêter complètement l'exécution de la partie logicielle du système de contrôle du robot. Sur le système KRC2, cliquez sur la zone rectangulaire à côté des indicateurs d'état (S I R) et cliquez sur le bouton Exit :
Sur le système KRC4, cliquez sur l'icône verte du robot dans la zone de notification et sélectionnez Stop KRC :
Après avoir arrêté le logiciel de contrôle, le fichier C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat peut être modifié avec n'importe quel éditeur de texte. Redémarrez le système d'exploitation pour appliquer les modifications.
