Robots KUKA

RoboDK supporte tous les contrôleurs de robot KUKA depuis KRC2, y compris les contrôleurs KUKA KRC3 et KRC4. Cette documentation est basée sur un contrôleur KRC4. Le contrôleur de robot KRC4 exécute le système d’exploitation Microsoft Embedded Windows 7. Les contrôleurs précédents, tels que KRC2, exécutent Windows 95. Le teach pendant du robot montre un « HMI » qui est un programme que KUKA a développé pour fonctionner sur Windows et c’est l’interface que l’utilisateur du robot doit utiliser pour manipuler le robot.

Les sections suivantes montrent les opérations typiques à l’aide d’un teach pendant d’un robot KUKA pour préparer un nouveau programme dans RoboDK et le transférer au robot.

Transférer un programme robot

Suivre ces étapes pour récupérer un programme depuis une clé USB :

1.Insérer la clé USB dans le contrôleur robot (cela est plus rapide que de passer par la connexion du teach pendant)

2.Si vous ne voyez pas la clé USB, entrer en Mode Administrateur

3.Sélectionner le fichier depuis la clé USB

4.Sélectionner Edit➔Copy

5.Sélectionner un dossier dans l’unité KRC

6.Sélectionner Edit➔Paste

Comportement du postprocesseur

Lors de la génération de programmes de robot pour les contrôleurs KUKA KRC, vous pouvez définir les systèmes de coordonnées ($BASE) et les outils ($TOOL) avec les mêmes coordonnées que celles que vous avez saisies dans RoboDK, ou en utilisant des systèmes de coordonnées et des outils numérotés.

Par défaut, RoboDK exporte la pose complète (valeurs XYZABC) de votre outil et de votre système de coordonnées de la même manière que vous les avez saisis dans RoboDK. Le code suivant montre un exemple de ce que RoboDK génère pour un programme de robot KUKA SRC :

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

En revanche, si vous préférez lier votre outil (variable $TOOL) et votre système de coordonnées (variable $BASE) à des outils et systèmes de référence numérotés, vous pouvez modifier les variables suivantes dans votre postprocesseur :

FRAME_INDEX : définissez cette variable sur True pour lier votre système de coordonnées à un système de référence base numéroté. Assurez-vous que votre système de référence possède un numéro dans votre station RoboDK, comme indiqué dans l'image suivante.

TOOL_INDEX : définissez cette variable sur True pour lier votre outil à un outil numéroté. Assurez-vous que votre outil possède un numéro dans votre station RoboDK, comme indiqué dans l'image suivante.

Démarrer un programme robot

Suivre ces étapes pour démarrer un programme robot depuis le contrôleur KRC KUKA :

1.Sélectionner programme depuis l’unité de mémoire du KRC

2.Sélectionner Select sur l’écran

3.Sélectionner le bouton “R” (haut) et Reset program

4.Démarrer le programme en sélectionnant le bouton vert “Play” sur le teach pendant.

Récupération du TCP

Les étapes suivantes autorise la création ou modification des outils robot (TCP, connu en tant que $BASE dans la programmation robotique du KRC KUKA):

1.Sélectionner MENU➔Start-up➔Calibrate➔Tool

2.Sélectionner un outil et éditer ou récupérer la position X,Y,Z du TCP.

Récupération des Joints robot

Les étapes suivantes permettent de récupérer les Joints du robot :

1.Sélectionner MENU➔Display➔Actual position

2.Sélectionner le mode Joints et utiliser la colonne de gauche pour prendre les valeurs Joints.

Mode Administrateur

Quelques sections du menu requièrent les autorisations d’Administrateur. Les étapes suivantes permettent d’entrer en mode “Administrateur” :

1.Sélectionner MENU➔Configuration➔User group

2.Sélectionner Administrator (ou autre).

3.Entrer un mot de passe si demandé (mot de passe par défaut est “kuka”)

Driver RoboDK pour KUKA

Les pilotes de robot offrent une alternative à la programmation hors ligne (où un programme est généré, puis transféré vers le robot et exécuté). Avec les pilotes de robot, il est possible d'exécuter une simulation directement sur le robot (programmation en ligne). Plus d'informations disponibles dans la section Pilotes de robot.

Vous pouvez établir une connexion entre RoboDK et votre contrôleur KUKA pour déplacer le robot automatiquement depuis votre ordinateur. Cela permet d'utiliser l'option Exécuter sur le robot de RoboDK pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie via une connexion Ethernet standard (TCP/IP).

Si vous n'utilisez pas une version récente de RoboDK, vous utilisez peut-être le pilote historique (apikuka, basé sur le projet KUKAVARPROXY). Pour utiliser le pilote actuel, assurez-vous que le pilote kukabridge est sélectionné dans la section Plus d'options de la fenêtre Connexion au robot.

Suivez ces étapes pour configurer le pilote RoboDK pour KUKA :

Obtenez le dernier fichier d'installation C3 Bridge (exécutable c3setup) depuis ce lien.

1.À l'aide du HMI KUKA, copiez le fichier d'installation c3setup.exe sur le bureau de votre contrôleur ou dans un dossier du système de contrôle.

2.Connectez une souris (optionnel, mais recommandé).
Il est possible de brancher des périphériques USB sur le teach pendant ou le contrôleur (aucun redémarrage requis).
Alternativement, il est possible d'établir une connexion de bureau à distance.
Ces étapes peuvent également être réalisées à l'aide de l'écran tactile du teach pendant et du clavier virtuel.

3.À l'aide de l'application HMI KUKA, il est possible d'ouvrir le menu principal avec le bouton KUKA, en haut à gauche de l'écran :

a.KUKA Configuration Groupe d'utilisateurs choisir Expert (mot de passe : kuka)

b.KUKA Démarrage Service Réduire le HMI (l'écran Windows apparaîtra)

4.Localisez le fichier c3setup-X.Y.Z.exe précédemment copié (où X.Y.Z est la version de Kukabridge, par exemple 1.7.1) et exécutez-le. Suivez les instructions de l'installateur.

5.Autorisez le port 7000 (ou un autre port si le 7000 est occupé, voir la note ci-dessous) pour la communication TCP/UDP (cette étape n'est pas nécessaire sur les contrôleurs KUKA KRC2) :

a.Restaurez le HMI.

b.KUKA Démarrage Configuration réseau Avancé

c.NAT Ajouter un port Numéro de port 7000

d.Définissez les protocoles autorisés : tcp/udp

6.

7.Lancez le C3 Bridge Server depuis le raccourci du bureau ou l'élément du menu Démarrer (vous pouvez ignorer cette étape si vous avez sélectionné Run C3 Bridge Server lors de la dernière étape de l'installation).

8.Pour démarrer C3 Bridge Server automatiquement au démarrage du système, copiez le raccourci de l'application depuis le bureau vers le dossier Démarrage du menu Démarrer.

Le C3 Bridge Server est maintenant prêt. Vous pouvez laisser ce programme en cours d'exécution. Ce serveur vous permet d'échanger des valeurs de variables globales entre le système de contrôle KUKA et le PC distant, de télécharger et téléverser des programmes KRL, de contrôler l'exécution des programmes KRL, et plus encore.

La configuration supplémentaire du système de contrôle peut être effectuée de deux manières : automatiquement à l'aide du mode interactif du pilote kukabridge (KRC4 uniquement) et manuellement en éditant les fichiers du système de contrôle du robot dans le HMI KUKA. Examinons les deux approches.

Changer le numéro de port du C3 Bridge Server

Le C3 Bridge Server stocke ses paramètres dans le registre Windows. Suivez ces étapes pour changer le port réseau :

9.Terminez le C3 Bridge Server.

10.Ouvrez l'Éditeur du Registre et naviguez jusqu'à HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface.

11.Changez la valeur de la clé NetworkTcpPort pour une valeur autre que 7000 (par exemple, 7001).

12.Redémarrez le C3 Bridge Server et répétez l'étape 6 de la section précédente (autoriser l'accès au port approprié).

Les versions plus récentes du C3 Bridge Server (1.7.1 et supérieures) prennent en charge les options de ligne de commande. En particulier, le port du serveur peut être changé en exécutant l'application avec le paramètre -tcpPort. Par exemple :

c3bridge.exe -tcpPort 7001

Configuration automatique à l'aide d'un script

Le script KUKA_Auto_Configuration.py situé dans le dossier C:\RoboDK\Library\Scripts peut être utilisé pour effectuer la configuration automatique du système de contrôle KUKA. Dans ce cas, la station RoboDK actuelle doit contenir au moins un robot KUKA avec l'adresse IP et le port corrects dans la fenêtre Connexion au robot. Le script peut être exécuté depuis le menu Outils Exécuter un script ou avec le raccourci clavier Shift+S.

Configuration automatique

Prérequis : RoboDK version 5.5.2 ou supérieure, système d'exploitation Windows, chemin d'installation par défaut de RoboDK (C:\RoboDK).

13.Ouvrez une invite de commandes avec DÉMARRER Tous les programmes Accessoires Invite de commandes
ou DÉMARRER Exécuter cmd.

14.Changez de répertoire vers C:\RoboDK\bin et lancez kukabridge.exe en exécutant la commande suivante :

c:

cd C:\RoboDK\bin

..\api\Robot\kukabridge.exe

15.Le KUKA Bridge Driver fonctionne maintenant en mode interactif.

16.Établissez une connexion avec le système de contrôle en saisissant CONNECT <adresse IP du robot> <port>

CONNECT 172.1.1.10 7000 6

17.Si cela réussit, vous verrez la sortie suivante :

SMS:Connecting

Connected

SMS:Working...

SMS:Ready

18.Demandez la position articulaire actuelle du robot en tapant la commande CJNT :

CJNT

SMS:Working...

JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000

SMS:Ready

19.Effectuez la configuration automatique avec la commande CONFIGURE FORCE :

CONFIGURE FORCE

SMS:Working...

Requesting robot program state

Current robot program state is #P_FREE

Reading current configuration ($config.dat)

Read complete, updating configuration

Adding definition of variable COM_ACTION

Adding definition of variable COM_ACTCNT

Adding definition of variable COM_ROUNDM

Adding definition of variable COM_VALUE1

Adding definition of variable COM_VALUE2

Adding definition of variable COM_VALUE3

Adding definition of variable COM_VALUE4

Adding definition of variable COM_E6AXIS

Adding definition of variable COM_FRAME

Adding definition of variable COM_POS

Adding definition of variable COM_E6POS

Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total

Checking existence of old backup file ($config.bak)

Old backup file exists, deleting it

Creating new backup file ($config.bak)

Backup completed, writing new configuration

New configuration was successfully written

Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)

Program file does not exists

Writing program file to robot system

Configuration is complete

SMS:Ready

20.Votre robot est maintenant prêt à fonctionner ; il vous suffit de sélectionner et d'exécuter le programme RoboDKsyncVER.src (où VER est la version du programme de synchronisation, par exemple 543).

21.Note : Veuillez utiliser les dernières versions de RoboDKsync et Kukabridge pour éviter les problèmes de compatibilité.

Configuration manuelle

Les étapes suivantes permettent de configurer manuellement le programme principal qui gérera les mouvements du robot :

22.Ajoutez la déclaration des variables globales suivantes :
Pour ce faire, localisez et modifiez le fichier « KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT » via le HMI KUKA. Le dossier « KRC:\R1\ » est également accessible depuis le lecteur C:\ via le chemin Windows suivant : « C:\KRC\ROBOTER\KRC\ ».

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

23.Copiez le programme KUKA SRC RoboDKsyncVER.src dans le dossier KRC\R1\PROGRAM. Le suffixe VER dans le nom du fichier indique la version du programme (par exemple, RoboDKsync543.src).

24.Démarrez manuellement le programme RoboDKsyncVER.src pour que le robot écoute les commandes provenant de l'ordinateur.

Si le programme RoboDKsyncVER.src n'est pas en cours d'exécution, RoboDK pourra tout de même lire les articulations du robot si le C3 Bridge Server est en cours d'exécution sur le contrôleur du robot.

Ancien driver pour KUKA (Kukavarproxy)

Les pilotes de robot fournissent une alternative à la programmation hors ligne (où un programme est généré, puis, transféré au robot et exécuté). Avec les pilotes de robot, il est possible d’exécuter une simulation directement sur le robot (programmation en ligne). Plus d’informations disponibles dans la section Robot Drivers.

Une connexion entre RoboDK et le robot KUKA peut être établie pour déplacer le robot automatiquement à partir d’un PC connecté à l’aide de RoboDK. Cela permet d’utiliser l’option Exécuter sur robot pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie via une connexion Ethernet standard (TCP/IP).

Suivre ces étapes pour paramétrer le pilote RoboDK pour KUKA :

25.Connecter une souris de PC (optionnelle, mais fortement recommandé).          
Il est possible de brancher des périphériques USB au teach pendant ou au contrôleur (le redémarrage n’est pas nécessaire).

Il est aussi possible d’établir une connexion bureau à distance.     
Ces étapes peuvent aussi être accompli en utilisant l’écran tactile du teach pendant et le clavier virtuel.

26.À l’aide de l’application KUKA HMI, il est possible d’ouvrir le menu principal à l’aide du bouton KUKA, en haut à gauche de l’écran :

a. KUKA➔Configuration➔User group➔ choisir Administrator (password: kuka)

b. KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI (l’écran windows devrait apparaitre)

27.Copier le dossier KUKAVARPROXY sur le bureau (ou quelque part dans la partie PC du contrôleur)

28.Autoriser le port 7000 pour la communication TCP/UDP (cette étape n’est pas nécessaire pour les contrôleurs KUKA KRC2):

a.Sélectionner l’HMI.

b. KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced

c.NAT➔Add port➔Port number7000

d.Définir les protocoles autorisés : tcp/udp

29.Démarrer le programme KUKAVARPROXY.EXE sur le contrôleur robot (fonctionnant sur Windows).

30.Ces étapes permettent de démarrer le pilote automatiquement sur le contrôleur au redémarrage (recommandé) :

a.Créer un raccourci du fichier KUKAVARPROXY.EXE

b.Sélectionner Windows START➔All programs➔Right click startup➔Open

c.Coller le raccourci dans le dossier startup

Le serveur KUKAVARPROXY est maintenant prêt. Vous pouvez laisser le programme tourner. Ce serveur permet d’échanger des variables globales du contrôleur KUKA au PC distant.

Les prochaines étapes sont de mettre en place le programme principal qui gérera les mouvements du robot :

1.Ajouter la déclaration des variables globales suivantes :   
Pour ce faire, localiser et modifier le fichier “KRC\R1\STEU\$config.dat” (ou dans “KRC\R1\System\$config.dat” pour les contrôleurs KRC2). Le dossier “KRC\R1\” peut aussi être en accès depuis le disque C:\ au chemin Windows suivant : “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.Copiez le programme KUKA SRC RoboDKsyncVER.src dans le dossier KRC\R1\PROGRAM. Le suffixe VER dans le nom du fichier indique la version du programme (par exemple, RoboDKsync543.src).

3.Démarrez manuellement le programme RoboDKsyncVER.src pour que le robot se comporte comme un serveur qui répond aux commandes de mouvement provenant du PC.

Si le programme RoboDKsyncVER.src n'est pas en cours d'exécution, RoboDK pourra tout de même lire les articulations du robot à tout moment si le programme KUKAVARPROXY est en cours d'exécution sur le contrôleur du robot.

Dépannage

Cette section explique comment déterminer, diagnostiquer et résoudre les problèmes que vous pourriez rencontrer lors de l'utilisation des drivers de robot KUKA avec RoboDK.

Vérifier la disponibilité du port 7000

Vous devez accéder au groupe d'utilisateurs Expert sur le contrôleur KUKA pour résoudre les problèmes liés au port 7000.

31.KUKA Configuration Groupe d'utilisateurs choisir Expert (mot de passe : kuka)

32.KUKA Démarrage Service Réduire le HMI (l'écran Windows apparaîtra)

33.Ouvrez une invite de commandes avec DÉMARRER Tous les programmes Accessoires Invite de commandes
ou DÉMARRER Exécuter cmd

34.Demandez une liste de toutes les connexions et ports en écoute à l'aide de la commande :

netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000

35.Si la réponse ne contient aucune chaîne, le port 7000 est libre et peut être utilisé pour le fonctionnement du driver. Les étapes suivantes peuvent être ignorées.

36.Si la réponse à la commande de l'étape 4 ressemble à ceci :

TCP    0.0.0.0:7000           0.0.0.0:0              LISTENING       1840

37.Le dernier nombre de la ligne ci-dessus est l'identifiant du processus (PID). Il peut être utilisé pour obtenir des informations sur le nom du processus à l'aide de la commande suivante (utilisez votre propre numéro à la place de 1840) :

tasklist /fi "PID eq 1840"

38.Le résultat de la commande tasklist contient des informations sur le processus qui écoute sur le port 7000. Exemple de sortie :

Image Name                     PID Session Name        Session#    Mem Usage

========================= ======== ================ =========== ============

c3bridge.exe                  1840 Console                    1      5,912 K

39.Si le port est occupé par les processus KukavarProxy.exe ou c3bridge.exe, le système est prêt à fonctionner avec le driver sélectionné. Si le port est occupé par une autre application, il est nécessaire de la terminer ou de changer le numéro de port du C3 Bridge Server.

Désinstallation de l'ancien driver

Si vous avez utilisé KUKAVARPROXY et souhaitez passer à C3 Bridge Server, aucune procédure de désinstallation spécifique n'est nécessaire. Réduisez le HMI KUKA, fermez KUKAVARPROXY et assurez-vous qu'il n'est pas chargé automatiquement au démarrage du système (aucun raccourci dans DÉMARRER Tous les programmes Démarrage). Il n'est pas nécessaire de supprimer le fichier exécutable KUKAVARPROXY.

Erreur de configuration

Les procédures de configuration automatique ou manuelle du système de contrôle peuvent échouer. Cela est le plus souvent dû à l'impossibilité d'écraser le fichier $config.dat. Ce fichier ne peut être modifié que par un utilisateur disposant de privilèges avancés (expert). Une condition supplémentaire est d'arrêter tous les interpréteurs : robot et submit. Pour arrêter l'interpréteur du robot, il suffit d'annuler tout programme sélectionné, ou de ne sélectionner aucun programme si le système de contrôle vient d'être chargé. Pour annuler l'interpréteur submit, utilisez le HMI comme indiqué dans les figures ci-dessous pour les systèmes KRC2 et KRC4, respectivement :

Dans le cas où le fichier $config.dat est toujours verrouillé après l'arrêt de tous les interpréteurs, vous pouvez arrêter complètement l'exécution de la partie logicielle du système de contrôle du robot. Sur le système KRC2, cliquez sur la zone rectangulaire à côté des indicateurs d'état (S I R) et cliquez sur le bouton Exit :

Sur le système KRC4, cliquez sur l'icône verte du robot dans la zone de notification et sélectionnez Stop KRC :

Après avoir arrêté le logiciel de contrôle, le fichier C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat peut être modifié avec n'importe quel éditeur de texte. Redémarrez le système d'exploitation pour appliquer les modifications.

Axes externes

Vous devriez pouvoir utiliser le driver et le postprocesseur avec les contrôleurs de robot KUKA même si vous avez des axes externes tels qu'une table tournante. Nous recommandons d'utiliser un système de coordonnées numéroté ou un système de coordonnées avec la définition de machine correcte déjà définie sur votre contrôleur de robot.

Les fichiers suivants de votre contrôleur de robot KUKA vous aideront à comprendre comment le système KUKA est construit :

40.KRC\R1\System\$config.dat

41.KRC\R1\System\bas.src

42.KRC\R1\Mada\$machine.dat

Si vous avez une table tournante, la position de l'origine de la table tournante doit être définie dans une variable MACHINE_DEF du fichier config.dat. La personne qui a installé le système devrait avoir fourni un exemple pour générer un programme utilisant une table tournante synchronisée basée sur la fonction BAS.

Par exemple, lorsque vous appelez la fonction BAS dans votre fichier SRC en utilisant le flag ex_BASE et un certain index, tel que l'index 9 :

BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

BAS(#ex_BASE,9)

Vous indiquez que vous souhaitez utiliser l'index 9 de votre MACHINE_FRAME_DAT. Vous devriez également consulter les définitions BAS et EX_BASE pour voir à quel index de machine (MACH_IDX) votre contrôleur fait référence par défaut. Le tableau BASE_DATA défini juste avant l'appel de la fonction BAS dans votre fichier SRC pourrait être simplement le décalage de votre outillage monté sur votre table tournante.

Il se peut que vous deviez modifier manuellement la variable $BASE avec votre postprocesseur ou driver pour qu'elle corresponde à l'origine de votre table tournante si vous avez une table tournante synchronisée avec votre bras robotique.

Par exemple, si vous disposez de l'index 9 de BASE_DATA, vous devez utiliser le code suivant avec votre driver.

  ;--------

  ; Replace this the $BASE definition by the following 2 lines

  ;    to make the KUKA RoboDKSynch driver work with external axes:

  ; $BASE = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0} ; Comment this line

  BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

  BAS(#ex_BASE,9)

  ; the BAS ex_BASE function links to a fixed MACHINE_DEF index

  ;   visible in the BAS function

  ; The previous two lines are equivalent to the following,

  ;   if the BAS function uses index 2 for the Machine definition

  ; BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

  ; $BASE=EK(MACHINE_DEF[2].ROOT,MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE,BASE_DATA[9])

  ;--------

$BASE=EK(EX_AX_DATA[1].ROOT,EX_AX_DATA[1].EX_KIN,EX_AX_DATA[1].OFFSET)

Pour le postprocesseur, vous pourriez remplacer la ligne précédente dans la fonction setFrame de votre postprocesseur pour utiliser cette définition de $BASE si vous souhaitez tenir compte du décalage entre la table tournante et votre outillage :

$BASE=EK(MACHINE_DEF[2].ROOT, MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE, {%s})' % self.pose_2_str(pose)

Alternativement, lorsque vous utilisez le driver, vous pouvez isoler le système de coordonnées en suivant la procédure décrite ci-dessous (afin de ne pas avoir besoin de faire correspondre parfaitement la cinématique de vos axes externes dans RoboDK).

Par exemple, pour pouvoir utiliser le driver RoboDK par défaut, la cinématique de vos axes externes définie dans le contrôleur du robot doit correspondre à la cinématique créée dans RoboDK. De plus, si vous avez une table tournante, le point d'origine de la table tournante doit correspondre à la position de la table tournante définie dans RoboDK.

Suivez ces étapes pour utiliser le driver avec un système de coordonnées connu :

43.Sélectionnez l'onglet Outils Options Drivers.

44.Cochez l'option Fournir les coordonnées cartésiennes par rapport à la référence.

45.Remplacez la variable $BASE de votre fichier de programme RoboDKsync.src par le système de coordonnées que vous souhaitez utiliser.

Par exemple, si vous souhaitez utiliser le système de référence base numéro 5, le fichier RoboDKsync.src devrait ressembler à ceci (la première ligne est commentée ; vous devriez la trouver aux alentours de la ligne 25) :

; $BASE = {FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}

$BASE = BASE_DATA[5]

Ce système de coordonnées doit avoir été défini dans le contrôleur de robot KUKA et RoboDK ne remplacera pas cette valeur.

Calibration du robot

Vous pouvez utiliser RoboDK pour calibrer des robots KUKA déjà calibrés par KUKA à l'aide de l'option Absolute Accuracy. Cependant, vous devez vous assurer de désactiver cette option dans le contrôleur du robot KUKA. Lorsque vous calibrez un robot KUKA déjà calibré par KUKA à l'aide de l'option Absolute Accuracy, il est important de désactiver cette option afin de pouvoir le calibrer avec RoboDK.

Pour désactiver l'Absolute Accuracy de KUKA, vous devez définir la variable DEACTIVATE_ABS_ACCUR sur TRUE. Vous pouvez trouver cette variable dans le fichier KRC:\STEU\MADA\$custom.dat (aux alentours de la ligne 73).

Vous pouvez vous assurer que l'option de précision absolue de KUKA a été correctement désactivée en déplaçant le robot vers une position connue (par exemple, déplacez les axes du robot réel et dans RoboDK vers la position d'origine) et en vérifiant que la position cartésienne affichée par le contrôleur du robot correspond à la même position cartésienne affichée par RoboDK.