Robots Yaskawa Motoman
RoboDK supporte tous les robots Yaskawa Motoman depuis les contrôleurs XRC. Vous pouvez créer des fichiers de programme JBI directement à partir de RoboDK et déplacer le vrai robot en utilisant le pilote pour les robots Yaskawa Motoman.
Par défaut, lorsque vous générez un programme JBI à partir de RoboDK, vous verrez la sortie cible en impulsions. Certaines opérations, comme la modification de l’outil à partir de votre programme (SETTOOL) ou l’édition de cibles cartésiennes (travail relatif) nécessitent des options logicielles spécifiques. Si vous voulez générer des programmes en utilisant les coordonnées cartésiennes, il est possible de changer le pilote par défaut pour Motoman Cartesian.
Plus d’informations sur les post-processeurs et comment les personnaliser est disponible dans la section post-processeurs.
Drivers RoboDK pour Yaskawa Motoman
Les pilotes de robot offrent une alternative à la programmation hors ligne. Avec les pilotes Yaskawa/Motoman, vous pouvez déplacer un robot directement depuis RoboDK pendant que vous simulez votre programme (programmation en ligne). Plus d’informations disponibles dans la section Drivers/Pilotes de robot.
Depuis la version 3.8.0 de RoboDK, il est possible de vous connecter directement au robot en utilisant le protocole High-Speed Ethernet Server (HSE). Cette option est disponible par défaut avec les récents contrôleurs de robot Yaskawa. Ce protocole vous permet de déplacer et de surveiller le robot à partir d’un ordinateur à une fréquence de rafraîchissement de 70 Hz.
Sélectionner Connecter ➔ Connecter Robot, entrer l’adresse IP du robot et sélectionner Connecter (vous pouvez ignorer le port). Assurez-vous d’utiliser le dernier chemin de pilote qui prend en charge le protocole HSE (Motomanhse).
Pour activer ce mode de fonctionnement sur le robot, mettre simplement le Teach Pendant en mode Remote.
Cela permet d’utiliser l’option RoboDK Run on robot pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie via une connexion Ethernet standard (TCP/IP - UDP).
Les contrôleurs suivants fonctionnent avec le pilote de serveur Ethernet haute vitesse :
●DX100
●DX200
●FS100
●NX100
●YR1000
Une connexion entre RoboDK et n’importe quel robot Motoman peut être établie pour déplacer le robot automatiquement à partir d’un PC connecté en utilisant l’option logicielle RoboDK et Motoman Motocom.
Cette étape est automatique et il n’est pas nécessaire de mettre en place quelque chose de spécifique côté robot.
Mettre à jour l’information Impulsion par degré
Les robots Yaskawa Motoman ont besoin des impulsions par degré pour chaque articulation afin de convertir les positions angulaires en impulsions et vice-versa. RoboDK génère automatiquement des programmes avec les informations d’impulsion correctes si le rapport d’impulsions par degré est fourni dans les paramètres du robot.
Vous pouvez charger le fichier ALL.PRM de votre contrôleur Yaskawa Motoman dans RoboDK pour extraire automatiquement le rapport impulsions/degré. Le fichier ALL.PRM devrait être disponible lors d'une sauvegarde complète du contrôleur. Les étapes suivantes montrent la procédure à suivre dans ce cas :
1.Ouvrez votre robot dans RoboDK.
2.Glissez-déposez le fichier ALL.PRM dans RoboDK pour l'ouvrir.
3.Acceptez les modifications et vous devriez voir les informations d'impulsions/degré mises à jour pour votre robot. Vous pouvez voir un message d'avertissement si vous n'avez pas sélectionné le bon robot.
4.Les informations d'impulsions/degré sont enregistrées avec votre fichier de projet RDK. Vous pouvez également enregistrer le robot en faisant un clic droit dessus et en sélectionnant Enregistrer sous… et remplacer ce robot dans d'autres projets en faisant un clic droit sur un robot et en sélectionnant Remplacer le robot.
Suivre ces étapes pour vérifier si ces informations sont disponibles pour votre robot (ou pour les mettre à jour) :
1.Double-cliquer sur le robot Yaskawa Motoman dans RoboDK
2.Sélectionner Paramètres
3.Sélectionner Débloquer les options avancées
4.Examiner ou mettre à jour les valeurs d’impulsions/degré pour chaque Joint.
Une fois cette information mise à jour, vous pouvez générer vos programmes avec les bonnes informations d’impulsions/degrés.
