Modifier les paramètres du pilote

Pour modifier les paramètres par défaut du pilote, tels que les certificats à utiliser ou l'emplacement des variables à utiliser, le fichier DriverOPCUA.ini doit être mis à jour. Pour les utilisateurs Windows, ce fichier se trouve dans « C:\Users\{Nom d'utilisateur}\AppData\Local\RoboDK-Drivers ». Par défaut, le pilote utilise 4 nœuds.

1.La commande d'action est utilisée pour envoyer l'action à effectuer au robot.

2.La commande array est utilisée pour envoyer toute information supplémentaire au pilote, telle que les positions des articulations.

3.Le nœud joint values contient les positions actuelles des articulations du robot.

4.L'état d'action est utilisé pour vérifier l'état actuel du robot.

Il est également possible d'ajouter d'autres nœuds à ce fichier si nécessaire. Le fichier DriverOPCUA.ini comprend également des paramètres généraux, tels que l'utilisation de l'indexation plate et de la couche de service, afin d'assurer la compatibilité entre le pilote et le contrôleur.