Siemens Sinumerik
RoboDK prend en charge tous les contrôleurs Siemens Sinumerik pilotés via OPC-UA. Cette documentation est basée sur le contrôleur Siemens Sinumerik 840D.
Copier le pilote sur le contrôleur
Pour utiliser le pilote Siemens Sinumerik, celui-ci doit d'abord être installé sur le contrôleur Sinumerik. Veuillez suivre ces étapes pour installer le pilote :
1.Téléchargez le pilote à partir d'ici.
2.Copiez le fichier ROBODK_SYNC.MPF sur une clé USB.
3.Plug-in la clé USB sur le contrôleur.
4.Appuyez sur « Programme » (Programme) sur le contrôleur.
5.Appuyez sur « USB ».
6.Recherchez le fichier ROBODK_SYNC.
7.Appuyez sur « Copy »
8.Veuillez appuyer sur « Fichiers utilisateur »
9.Veuillez appuyer sur « Coller ».
Exécutez le pilote sur le contrôleur
Une fois le pilote copié sur le contrôleur, il est nécessaire d'exécuter le programme en suivant les étapes suivantes :
1.Appuyez sur « Programme » sur le contrôleur
2.Veuillez appuyer sur « Fichiers utilisateur »
3.Sélectionner ROBODK_SYNC
4.Appuyez sur « Ext. Execution »
5.Appuyez sur « Cycle Start »
Modifier les paramètres du pilote
Pour modifier les paramètres par défaut du pilote, tels que les certificats à utiliser ou l'emplacement des variables à utiliser, le fichier DriverOPCUA.ini doit être mis à jour. Pour les utilisateurs Windows, ce fichier se trouve dans « C:\Users\{Nom d'utilisateur}\AppData\Local\RoboDK-Drivers ». Par défaut, le pilote utilise 4 nœuds.
1.La commande d'action est utilisée pour envoyer l'action à effectuer au robot.
2.La commande array est utilisée pour envoyer toute information supplémentaire au pilote, telle que les positions des articulations.
3.Le nœud joint values contient les positions actuelles des articulations du robot.
4.L'état d'action est utilisé pour vérifier l'état actuel du robot.
Il est également possible d'ajouter d'autres nœuds à ce fichier si nécessaire. Le fichier DriverOPCUA.ini comprend également des paramètres généraux, tels que l'utilisation de l'indexation plate et de la couche de service, afin d'assurer la compatibilité entre le pilote et le contrôleur.
Exécuter le programme à partir de RoboDK
Les pilotes de robot offrent une alternative à la programmation hors ligne (où un programme est généré, puis transféré au robot et exécuté). Vous pouvez exécuter une simulation à partir de RoboDK directement sur le robot (programmation en ligne). Pour plus d'informations, veuillez consulter la section Pilotes de robot.
Veuillez suivre ces étapes pour vous connecter au robot à partir de RoboDK :
1.Cliquez avec le bouton droit sur le robot dans RoboDK
2.Sélectionnez : «
3.Saisissez l'adresse IP du robot. Vous pouvez également ajouter des informations d'identification (par exemple, 123.123.123.123/utilisateur@mot de passe)
4.Sélectionnez Connect.
Si la connexion a abouti, un message vert indiquant « Prêt » devrait s'afficher.
