Universal Robots
Une fois qu’un programme est prêt dans RoboDK, il est possible de générer un SCRIPT et/ou un programme URP. Ces deux fichiers peuvent être exécutés par le contrôleur robot. Suivre ces étapes pour générer un SCRIPT et un programme URP à partir d’une simulation RoboDK :
1.Faire un clic droit sur un programme (Print3D dans cet exemple)
2.Sélectionner Générer programme robot F6
Après une génération de programme réussie, le programme sera affiché sur un éditeur de texte. Ce comportement peut être modifié dans le menu : Outils➔Options➔Programme
Le transfert des fichiers SCRIPT et URP peut se faire via le transfert SFTP ou une clé USB.
Les étapes suivantes résument la procédure de chargement d’un fichier URP sur le robot Universal Robots.
1.Faire un clic droit sur le programme et sélectionner Sélectionner le Post Processeur
2.Sélectionner Universal Robots URP
Ces 2 premières étapes sont optionnelles car le post par défaut génère également un fichier URP, cependant, il vous permettra de générer un programme URP lisible par l’utilisateur au lieu d’un programme URP qui exécute un fichier script.
3.Faire un clic droit sur le programme et sélectionner Générer programme robot (F6)
4.Enregistrer le(s) fichier(s) URP généré(s) sur une clé USB.
5.Connecter la clé USB sur le teach pendant du robot (Polyscope UR)
6.Sur le teach pendant du robot: Sélectionner l’onglet Run
7.Sélectionner Load Program et charger le programme généré par RoboDK.
8.Sélectionner l’onglet Program et sélectionner le bouton Play pour démarrer.
9.Sélectionner le bouton Play pour démarrer le programme.
Les étapes et images suivantes résument la procédure d’exécution d’un programme SCRIPT sur le robot. Ces étapes ne sont pas nécessaires pour exécuter un fichier de programme URP :
1.Sélectionner Program Robot sur l’écran principale du teach pendant
2.Sélectionner Empty Program
3.Sélectionner l’onglet Structure
4.Sélectionner l’onglet Advanced
5.Sélectionner Script code
6.Sélectionner File (tel que montré dans l’image)
7.Sélectionner le fichier script généré par RoboDK.
8.Sélectionner l’icône Play pour exécuter le programme
9.Sélectionner File➔Save pour sauvegarder les changements
10.Enfin, le programme peut être exécuté
