Exécuter un programme depuis RoboDK

Les pilotes de robot fournissent une alternative à la programmation hors ligne (où un programme est généré, puis, transféré au robot et exécuté). Vous pouvez exécuter une simulation à partir de RoboDK directement sur le robot (Programmation en ligne). Plus d’informations disponibles dans la section Pilotes de robot.

Suivre ces étapes pour vous connecter au robot depuis RoboDK :

1.Faire un clic droit sur le robot dans RoboDK

2.Sélectionner :  Connecter au robot…

3.Entrer l’adresse IP du robot

4.Sélectionner Connecter.

Il devrait y avoir un message vert affichant Ready si la connexion a réussi.

Le robot peut être déplacé en sélectionnant Get robot joints, Move Joints et Move Linear, dans le menu de connexion.

Il existe deux méthodes différentes pour exécuter le programme du PC au robot :

1.Exécuter au robot étape par étape avec les retours dans RoboDK (programmation en ligne) :
Cette méthode utilise le robot comme serveur et chaque instruction est envoyée au robot étape par étape au fur et à mesure qu’elle est exécutée dans le simulateur. Cette méthode est utile pour le débogage.

a.Faire un clic droit sur le programme (Print3D dans cet exemple)

b.Sélectionner Exécuter au robot

c.Double-cliquer le programme pour démarrer (ou clic droit et sélectionner Exécuter)

Une fois cette option cochée, il se connectera au robot chaque fois que vous double-cliquer sur un programme (ou clic droit, puis, sélectionner Exécuter)

Ces opérations sont également disponibles à partir de l’API RoboDK et il permet d’intégrer la programmation robot avec d’autres applications. L’API est disponible en Python et C# et dans d’autres langages de programmation

2.Envoyer programme au robot génère le programme complètement, le transfert au robot et démarre le programme sur le robot. (Programmation Robot Hors Ligne) :

a.Faire un clic droit sur le programme (Print3D dans cet exemple)

b.Sélectionner Envoyer programme au robot (Ctrl+F6).

Comment autoriser le contrôle à distance sur un URe

Activer l’option de commande à distance sur le contrôleur de robot UR si vous avez un robot URe (Ur3e, Ur5e ou Ur10e).

Suivre ces étapes pour activer le contrôle à distance sur un URe :

1.Sélectionner le bouton menu Settings situé dans le coin en haut à droite

2.Sélectionner System-Remote Control

3.Sélectionner Enable

4.Changer le mode d’opération à Remote Control

Détails de la connexion réseau

Les connexions du driver RoboDK aux systèmes de contrôle UR sont bidirectionnelles. Cela signifie que le driver ne se connecte pas seulement au système distant en tant que client, mais agit également comme un serveur en même temps, en attendant une connexion inverse depuis le système de contrôle. Cette connexion inverse depuis le système de contrôle UR vers l'ordinateur RoboDK est considérée par ce dernier comme une connexion entrante externe. Ces connexions sont le plus souvent bloquées par le pare-feu du système d'exploitation. Si désactiver complètement le pare-feu sur votre système n'est pas acceptable, utilisez le tableau ci-dessous pour autoriser les connexions entrantes et sortantes nécessaires :