Mouvements circulaires et linéaires

Les robots UR prennent en charge les mouvements circulaires et les mouvements linéaires, cependant, vous pouvez voir des erreurs sur le boîtier de commande (teach pendant) si vous utilisez le driver pour les robots UR.

Vous pouvez voir les erreurs suivantes lorsque vous utilisez le driver du robot UR (option « Exécuter sur le robot ») car le driver n'applique pas tous les filtres par défaut présents dans le post-processeur UR. Ces filtres aident à nettoyer le code afin que le contrôleur UR puisse exécuter le programme sans problème.

Ces erreurs incluent :

13.Arc circulaire à rayon infini (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS) : vous pouvez voir cette erreur lorsque vous essayez d'effectuer un mouvement circulaire avec un grand rayon. Le post-processeur convertit automatiquement ces mouvements en mouvements linéaires.

14.Arc circulaire à rayon nul (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS) : vous pouvez voir cette erreur avec de petits mouvements circulaires. Le post-processeur peut supprimer ces mouvements ou les convertir en mouvements linéaires.

Vous ne devriez pas voir ces erreurs lorsque vous générez le programme hors ligne (clic droit sur un programme puis Générer le programme, ou F6) ou lorsque vous l'envoyez automatiquement au robot (clic droit sur un programme puis Envoyer le programme au robot, ou Ctrl+F6). Ces deux méthodes de génération du programme utilisent le post-processeur plutôt que le driver.

Si vous rencontrez toujours des erreurs lors de la génération du programme hors ligne (sans utiliser le driver), vous pouvez convertir automatiquement les mouvements circulaires en mouvements linéaires en suivant ces étapes :

Sélectionnez Outils-Options

Sélectionnez l'onglet Programme

Cliquez sur l'option Éviter les arcs

Définissez le Pas minimum (mm) à 0,5 mm pour les mouvements linéaires : cela garantit que vous n'exportez pas de points plus proches que 0,5 mm afin que le rayon de raccordement (blend radius) ait un effet ; vous pouvez l'augmenter davantage pour obtenir des mouvements moins saccadés.