Utiliser la pince RobotiQ avec le driver

Vous pouvez utiliser la pince RobotiQ directement depuis RoboDK à l'aide du driver (option Exécuter sur le robot). Le driver RoboDK pour UR et RobotiQ vous permet d'exécuter des programmes pas à pas depuis RoboDK et de voir le curseur d'exécution à tout moment depuis RoboDK.

Il est important de vous assurer que vous pouvez vous connecter au robot pour utiliser cette fonctionnalité. Vous devrez peut-être disposer des privilèges administrateur sous Windows et/ou ajouter une règle au pare-feu Windows pour autoriser cette communication (désactiver le pare-feu Windows peut aider à déterminer si le problème est lié au pare-feu).

Vous devez suivre ces étapes pour ajouter la prise en charge du mouvement de la pince RobotiQ directement depuis RoboDK :

8.Téléchargez le fichier script suivant :
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

9.Décompressez le fichier progrobodk.script ici :
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

10.Assurez-vous de redémarrer le driver s'il était en cours d'exécution (double-cliquez sur Déconnecter, puis sur Connecter).

11.Sélectionnez Outils-Options-Drivers

12.Décochez l'option : Gérer les appels de programme avec RoboDK lors de la connexion à un robot.

Pour utiliser correctement la pince à l'aide du driver (par exemple, pour l'ouvrir/la fermer), vous devez utiliser l'appel de programme rq_move_and_wait en passant un paramètre compris entre 0 et 255.

Exemple :

rq_move_and_wait( 0 ) # Ferme complètement la pince

rq_move_and_wait( 255 ) # Ouvre complètement la pince

Le nombre passé en argument est requis par le driver.