RoboDK prend en charge la génération de programmes pour les robots Universal Robots permettant d'utiliser des pinces RobotiQ. Vous pouvez utiliser la pince RobotiQ en générant un programme hors ligne et en utilisant le driver RoboDK pour les robots UR.

Utiliser la pince RobotiQ depuis RoboDK

Vous pouvez utiliser la pince RobotiQ directement depuis le contrôleur UR en générant des programmes hors ligne à l'aide de RoboDK.

Pour ajouter la prise en charge des pinces RobotiQ, vous devez sélectionner le post-processeur Universal_Robots_RobotiQ :

5.Faites un clic droit sur un programme ou votre robot

6.Sélectionnez Sélectionner Post Processor

7.Sélectionnez Universal Robots RobotiQ

Astuce : Changer le post-processeur lié à un programme s'applique à tous les programmes qui utilisent le même robot.

Vous pouvez ensuite générer des appels de programme permettant d'utiliser la pince RobotiQ. Par exemple : rq_move_and_wait( 255 ) pour ouvrir la pince ou rq_move_and_wait( 0 ) pour la fermer.

Robots Universal Robots - Image 20

Une fois que votre programme est prêt dans RoboDK, vous pouvez le lancer sur le robot en utilisant l'une de ces 2 méthodes :

Faites un clic droit sur un programme (tel que GripperOpenClose) et sélectionnez Envoyer le programme au robot

Faites un clic droit sur un programme (tel que GripperOpenClose) et sélectionnez Générer le programme (cette seconde option nécessite de charger manuellement le programme sur le robot).

Cette méthode d'utilisation ne nécessite pas d'utiliser le driver.

Astuce : Apprenez-en plus sur la génération de programmes dans la section des programmes.

Utiliser la pince RobotiQ avec le driver

Vous pouvez utiliser la pince RobotiQ directement depuis RoboDK à l'aide du driver (option Exécuter sur le robot). Le driver RoboDK pour UR et RobotiQ vous permet d'exécuter des programmes pas à pas depuis RoboDK et de voir le curseur d'exécution à tout moment depuis RoboDK.

Il est important de vous assurer que vous pouvez vous connecter au robot pour utiliser cette fonctionnalité. Vous devrez peut-être disposer des privilèges administrateur sous Windows et/ou ajouter une règle au pare-feu Windows pour autoriser cette communication (désactiver le pare-feu Windows peut aider à déterminer si le problème est lié au pare-feu).

Note : Les options Générer le programme F6 et Envoyer le programme au robot devraient continuer à fonctionner sans qu'il soit nécessaire de configurer le driver (pare-feu Windows, antivirus, etc.).

Vous devez suivre ces étapes pour ajouter la prise en charge du mouvement de la pince RobotiQ directement depuis RoboDK :

8.Téléchargez le fichier script suivant :
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Note : pour les contrôleurs plus anciens qui ne prennent pas en charge les communications via l'outil, vous devez utiliser cette version :
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

9.Décompressez le fichier progrobodk.script ici :
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

10.Assurez-vous de redémarrer le driver s'il était en cours d'exécution (double-cliquez sur Déconnecter, puis sur Connecter).

11.Sélectionnez Outils-Options-Drivers

12.Décochez l'option : Gérer les appels de programme avec RoboDK lors de la connexion à un robot.

Astuce : Les journaux (logs) UR peuvent vous aider à comprendre si quelque chose échoue du côté du robot.

Pour utiliser correctement la pince à l'aide du driver (par exemple, pour l'ouvrir/la fermer), vous devez utiliser l'appel de programme rq_move_and_wait en passant un paramètre compris entre 0 et 255.

Exemple :

rq_move_and_wait( 0 ) # Ferme complètement la pince

rq_move_and_wait( 255 ) # Ouvre complètement la pince

Le nombre passé en argument est requis par le driver.