Configuration de Smart Motion

Vous devez vous assurer que votre projet RoboDK est correctement configuré pour utiliser efficacement le planificateur Smart Motion.

Votre projet doit inclure les éléments suivants :

1.Robot : un bras robotisé. Dans notre exemple, nous utilisons le robot Comau Smart5 NJ 130-2.6.

2.Outil : un ou plusieurs outils (CDO). L'exemple de soudage par points utilisera le pistolet de soudage par points OBARA.

Remarque : l’outil « Pistolet de soudage par points OBARA » porte l’extension de fichier .robot (au lieu de .tool), car nous pouvons ainsi illustrer son mécanisme d’ouverture/fermeture.

3.Objets : au moins un objet (obstacle) doit être présent dans l’espace de travail pour permettre l’évitement des collisions. Dans ce cas, nous avons utilisé un châssis de voiture personnalisé, ainsi qu’un support de châssis de voiture et un rail de châssis de voiture.

4.Cibles : les emplacements de départ et d’arrivée du parcours généré doivent être définis à l’aide de cibles. Ainsi, au moins deux cibles doivent être présentes dans la station. L’exemple contient des cibles d’approche/de retrait à l’avant et à l’arrière, ainsi que quelques cibles à l’intérieur du châssis de voiture, là où le soudage par points doit avoir lieu.