Fluidité et sécurité

Les deux planificateurs de mouvement vous permettent de contrôler dans quelle mesure le robot « tient compte » de son environnement.

Pour obtenir un parcours plus fluide ou plus sûr avec le planificateur PRM, il convient d’augmenter en conséquence le nombre d’échantillons et le nombre d’arêtes par échantillon. Cela améliore la qualité de la carte, mais allonge le temps d’attente.

Smart Motion utilise un simple curseur de « qualité du parcours » avec les limites suivantes :

1.« Grossier » : cette option est utilisée dans les espaces très dégagés pour obtenir une réponse immédiate.

2.Précis : ce mode est utilisé pour les tâches complexes. Il oblige le robot à effectuer de « minuscules pas » afin de vérifier l'absence de collision et de générer un parcours globalement fluide.