Navigation dans des espaces restreints

La détection et l’évitement des collisions constituent la priorité de tout planificateur de mouvement. La précision des parcours sûrs générés est donc un facteur très important.

Le planificateur PRM s’appuie sur les points aléatoires qu’il a placés lors de la phase de cartographie. Si ces points aléatoires ne se trouvent pas à l’intérieur d’un espace étroit, le robot considérera qu’il est bloqué, même s’il y a largement la place. Un plus grand nombre d’échantillons et davantage de bords par échantillon permettront d’obtenir une carte plus détaillée, dont la génération prendra plus de temps, mais qui aboutira à une solution plus précise.

Smart Motion inclut une option « Espace contraint » pour ces situations délicates. Lorsqu’elle est activée, le solveur est contraint d’opérer dans l’espace des articulations plutôt que dans l’espace cartésien. Ce faisant, cela garantit que, lorsqu’une pose est testée, le système identifie une configuration d’articulation unique, ce qui évite les problèmes liés à l’existence de plusieurs solutions possibles pour une même pose cartésienne. En résumé, cela aide le planificateur à mémoriser la position et la configuration du robot afin de garantir que le parcours trouvé soit préservé.