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La rapidité de la planification de trajectoire ne se résume pas à la vitesse à laquelle le robot se déplace, mais dépend également du temps que met le planificateur à effectuer ses calculs.
La « phase de requête » du planificateur PRM (recherche du parcours sur la carte) est très rapide, mais elle s’accompagne d’une « phase de construction » très longue. C’est idéal si la station reste toujours statique, mais cela prend du temps en cas de modifications fréquentes.
Smart Motion utilise un algorithme incroyablement rapide pour résoudre un problème simple de type « de A à B ». Il commence à rechercher le parcours à partir des deux extrémités simultanément, et les points de départ se rejoignent au milieu. Cela rend le « temps de réflexion » pratiquement imperceptible pour la plupart des tâches courantes.
