Travailler dans un espace restreint

Si l’option « Espace contraint » est activée, le robot tentera de passer par une ouverture étroite ou de travailler dans un environnement encombré. Ce paramètre impose l’utilisation de l’algorithme dans l’espace d’articulation (plutôt que dans l’espace cartésien), ce qui garantit que la configuration testée est bien celle qui sera utilisée. Ceci est essentiel pour les morphologies de robots où les poses cartésiennes peuvent donner lieu à plusieurs configurations d’articulation possibles, ce qui peut entraîner des problèmes lors de la génération de parcours. En imposant l’espace d’articulation, le système garantit que le parcours identifié est unique et sans collision.

Remarque : cela peut légèrement augmenter le temps de calcul initial lorsque le parcours est très serré.