Migliorate la qualità del movimento utilizzando algoritmi di smussatura del percorso, rimozione dei punti duplicati e semplificazione delle linee per garantire un movimento fluido e privo di vibrazioni del robot.

Addin Curve Utilities - Figura 8

Questo menu comprende algoritmi matematici avanzati utilizzati per ottimizzare il percorso in vista di movimenti di livello industriale, attraverso le seguenti funzionalità:

1.Rimuovi punti duplicati: elimina i punti consecutivi che sono di fatto identici.

Nota: i moderni controllori robotici possono "balbettare" se ricevono più comandi per lo stesso millimetro; questo filtro garantisce un movimento pulito e continuo.

2.Semplificazione delle linee rette: analizza i segmenti e rimuove i punti ridondanti che giacciono su una linea perfettamente retta. Riduce un percorso da 1.000 punti a 2 punti (inizio/fine) se il segmento è rettilineo, riducendo drasticamente le dimensioni del programma.

3.Ricampionamento della curva (passo fisso): aggiunge nuovi punti a intervalli fissi per imporre una distanza specifica tra tutti i punti (ad es. esattamente 5,0 mm). Ciò è fondamentale per il dosaggio di colla o sigillante, dove è richiesto un rapporto costante tra velocità e distanza per ottenere un cordone uniforme.

Nota: se il valore immesso è superiore alla distanza disponibile tra i punti della curva, i punti già esistenti non vengono eliminati. In altre parole, se il codice non è in grado di individuare spazi (tra punti consecutivi) superiori al passo specificato, non verrà intrapresa alcuna azione.

4.Ricampionamento della curva (per fattore): aumenta il numero di segmenti di un fattore moltiplicatore (ad esempio, immettendo 2, ogni segmento della curva verrà suddiviso in 2 parti; verrà aggiunto un punto supplementare tra ogni coppia di punti consecutivi).

Suggerimento: utilizzi questa opzione per "aumentare la risoluzione" di una curva a bassa risoluzione, al fine di fornire più dati agli algoritmi di smussatura.

5.Smoothing CCMA (Focus sull’accuratezza): utilizza una media mobile per attenuare le “oscillazioni” nel percorso. Poiché calcola la media dei punti vicini, è eccellente per i dati di scansione 3D in cui si desidera rimuovere il rumore rimanendo molto vicini alle coordinate originali.

6.Smussamento B-Spline (con attenzione al movimento): crea una spline polinomiale di ordine elevato che passa per i punti.

Suggerimento: si tratta dello “standard di riferimento” per il movimento ad alta velocità dei robot. Assicura che il robot non debba rallentare in ogni punto, con conseguente riduzione significativa dei tempi di ciclo.

7.Ordina le curve in base alla distanza: riordina i segmenti di curva in modo che il robot si sposti sempre verso l’inizio del percorso successivo più vicino, riducendo al minimo il tempo trascorso in movimento a vuoto.

8.Dividi/raggruppa curve discontinue: individua eventuali grandi spazi vuoti in un percorso e li suddivide automaticamente in elementi RoboDK separati. Ciò consente di trattare i percorsi “isolati” (come le lettere di un logo) come operazioni separate.

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