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Applicare trasformazioni geometriche avanzate quali la Proiezione su superficie, l’inversione della normale e l’offset del percorso per allineare i percorsi utensile alla geometria 3D del pezzo.
Questo menu contiene una logica geometrica che modifica radicalmente il modo in cui il robot si rapporta al pezzo. Gli utensili che eseguono tali trasformazioni includono:
1.Unisci curve: prende più segmenti di curva separati e li unisce in un unico percorso continuo. Ciò è fondamentale per le operazioni in stile CNC in cui si desidera che il robot mantenga una velocità di avanzamento costante su più livelli CAD.
2.Invertire le curve: inverte l’ordine dell’elenco dei punti da fine a inizio. Si tratta del modo più rapido per correggere un percorso in cui il robot si sta muovendo “all’indietro” rispetto alla direzione di fresatura desiderata.
3.Converti curve in punti: spezza la “catena” di una curva, trasformandola in un elenco di bersagli indipendenti. Ciò è utile se si desidera eseguire operazioni di prelievo e posizionamento in nodi specifici di un percorso anziché seguire la linea.
4.Converti punti in curva: l’operazione inversa rispetto a quella precedente; prende singoli punti e traccia un percorso robotico tra di essi. Utilizzatela dopo aver importato un elenco di punti di misurazione casuali per trasformarli in un percorso percorribile.
5.Spostamento dei punti delle curve (relativo): applica una traslazione relativa fissa ai punti della curva in base alla combinazione degli assi selezionati. Ad esempio, aggiungendo 50 mm agli assi X e Y si sposta l’intero percorso in diagonale.
6.Offset dei punti della curva (lungo la normale): una traslazione complessa che allontana o avvicina i punti dalla superficie del pezzo in base al loro orientamento individuale.
7.Offset dei punti della curva (tangente): sposta i punti lungo la direzione di avanzamento. Questa funzione viene spesso utilizzata per l’“entrata” o l’“uscita” da un taglio, estendendo leggermente il percorso in avanti o indietro senza deviare dalla linea.
8.Proietta i punti della curva sulla superficie: proietta i punti 2D o 3D sulla Mesh di un oggetto selezionato. Ciò garantisce che, anche se il percorso CAD è leggermente fuori asse, il robot tocchi fisicamente la superficie del pezzo nella simulazione.
9.Modifica in blocco dei punti (assoluta): un utensile di “sovrascrittura” che consente di imporre un valore assoluto specifico (rispetto ai piani di riferimento padre). Ad esempio, è possibile impostare i valori X di tutti i punti su 100,0. Si tratta di un’operazione rischiosa ma molto efficace per allineare un percorso irregolare a un piano specifico.
10.Capovolgi normali: effettua una rotazione dell’orientamento dell’utensile (IJK) di 180 gradi.
11.Normalizzazioni medie: Confronta l’orientamento dei punti adiacenti e smussa i bruschi cambiamenti angolari. Ciò impedisce al polso del robot di «capovolgersi» o di avere scatti durante movimenti curvi complessi.
12.Imposta normali (assolute): impone a tutti i punti selezionati di puntare in un’unica direzione (ad es. [0, 0, 1]). Questa opzione è ideale per semplici operazioni su piano di lavoro a 3 assi in cui l’orientamento dell’utensile non cambia mai.
13.Imposta normali (relative): applica una rotazione (ad es. +15 gradi attorno all’asse Y) alle normali esistenti. Ciò consente di “inclinare” un percorso utensile per garantire un maggiore spazio libero per un mandrino robotico di grandi dimensioni.
14.Imposta normali (tangenti): calcola il vettore normale in base alla direzione di avanzamento. Questa opzione viene utilizzata per applicazioni di “taglio a coltello”, in cui la lama deve essere sempre rivolta in avanti lungo il percorso.
