L'add-in include un meccanismo di protezione obbligatorio per impedire movimenti accidentali.

I movimenti accidentali includono quanto segue:

1.Attivazione della protezione: è necessario tenere premuto il grilletto destro (RT) per consentire qualsiasi movimento del robot. Se il grilletto viene rilasciato, il robot non si muoverà e l'App mostrerà il seguente messaggio:
Si prega di premere il grilletto di sicurezza!

2.Avviso di configurazione: lo Script verifica se il nuovo movimento comporta una modifica nella configurazione del robot (ad es. rotazione del polso). Se viene rilevata una modifica, il movimento viene bloccato e viene visualizzato il seguente avviso per prevenire comportamenti imprevisti:
Configurazione del robot modificata. Ciò può causare movimenti imprevisti! Si prega di muovere il robot tramite RoboDK o di provare un altro comando.

3.Verifica di raggiungibilità: il sistema convalida il movimento utilizzando la cinematica inversa (IK). Se il bersaglio è fuori portata o vicino a una singolarità, appariranno i seguenti messaggi:
Bersaglio irraggiungibile. Provare a utilizzare MoveJ o un altro comando.
Nessuna soluzione per il robot! La nuova posizione è troppo lontana, fuori portata o vicina a una singolarità.

Funzioni di sicurezza