Creazione della geometria di sicurezza

Prima di definire uno spazio di lavoro, è necessario creare le forme fisiche che rappresentano i volumi di sicurezza. L’Add-in fornisce due utensili principali a tale scopo:

Aggiungi scatola

Questo utensile crea una scatola 3D utilizzata per definire una zona di sicurezza volumetrica.

1.Coordinate degli angoli: definire la zona inserendo le coordinate dell’angolo superiore e dell’angolo inferiore in X, Y e Z. Questi due punti definiscono gli angoli opposti della scatola 3D.

2.Configurazione visiva: lo script genera automaticamente un oggetto grigio semitrasparente denominato "Workspace Box".

Aggiungi piano

Questa interfaccia utente consente di creare un confine planare 2D all’interno dell’ambiente del robot.

I seguenti parametri sono importanti:

1.Posizionamento: specificare un punto centrale (X, Y, Z) e l’orientamento (EX, EY, EZ) del piano.

2.Ridimensionamento: è possibile regolare la scala visiva (X, Y, Z) per rendere il piano più facilmente visibile nella simulazione.