Il RoboDK Welding Add-in le permette di applicare diverse istruzioni e ricette di saldatura con i programmi RoboDK e di visualizzarle correttamente.

Con il RoboDK Welding Add-In, può fare quanto segue:

1.Crea e aggiunge facilmente comandi, come i comandi di inizio, continuazione e fine saldatura.

2.Definisce un elenco di parametri per i comandi creati (specifici per la saldatura e la visualizzazione).

3.Visualizzare la traiettoria come un modello solido

4.Visualizza la creazione della saldatura (aggiunta di materiale) utilizzando una forma/profilo di saldatura predefinito

5.Creare e aggiungere facilmente istruzioni personalizzate per l'inserimento del codice.

6.Salvare tutti i dati creati nel progetto della stazione

Addin Welding - Figura 1

L'immagine seguente mostra un'anteprima della traccia di saldatura.

Addin Welding - Figura 2

Video: Dimostrazione dell'add-in per la saldatura: https://www.youtube.com/watch?v=ahl2wAaP_cI.

Nota: faccia riferimento a questo esempio di saldatura robotica con posizionatore nella documentazione per vedere un caso d'uso pratico di questo Add-in per la saldatura.

Come installare

Può scaricare e installare l'ultima versione dell'Add-in Saldatura dalla Libreria Addins di RoboDK. L'installazione avviene automaticamente utilizzando l'Add-in Manager.

Interfaccia di saldatura

Questa sezione illustra le funzionalità disponibili dell'interfaccia utente dell'addin per la saldatura.

L'Add-in Saldatura contiene i seguenti elementi funzionali:

1.Menu a tendina per la selezione delle istruzioni.

2.Istruzione che si aggiunge all'elenco delle istruzioni.

3.Importa l'elenco delle istruzioni.

4.Esporti l'elenco delle istruzioni.

5.Istruzione corrente (selezionata).

6.Codice di istruzione e colore dell'icona (clicchi per cambiare colore).

7.Nome dell'istruzione (unico).

8.Forma del percorso appropriata.

9.Aggiungere istruzioni alla sequenza del programma o alla CFP.

10.Cancella l'istruzione dall'elenco.

11.Parametri collegati all'istruzione selezionata.

12.Costruire un modello di percorso.

13.Progressi nella costruzione del modello di percorso.

14.Flag di visibilità del modello di percorso.

15.Flag di tracciamento del percorso (permette di simulare l'aggiunta del materiale).

16.Area dell'elenco delle istruzioni.

Addin Welding - Figura 3

Menu a tendina per la selezione delle istruzioni

Può selezionare l'istruzione da aggiungere dal menu a tendina:

Addin Welding - Figura 4

Aggiunta di un'istruzione all'elenco delle istruzioni

Può aggiungere l'istruzione selezionata dal menu a tendina utilizzando il pulsante '+':

Addin Welding - Figura 5

I modelli di istruzioni si trovano nella seguente cartella (installazione RoboDK predefinita):

C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates

Addin Welding - Figura 6

I modelli sono presentati come normali file '.csv' con il formato stringa 'parametro->valore':

Addin Welding - Figura 7

Nota: le prime quattro righe devono essere come mostrato nell'immagine precedente.

1.'Processo'➔ 'Nome del processo' (deve essere specificato un nome)

2.Codice'➔ 'Codice istruzione' (uno dei codici istruzione supportati)

3.'Colore➔qualsiasi codice di colore nel formato esadecimale.

4.Forma➔nome del file con il modello di forma per le istruzioni di saldatura

Nota: il nome della forma deve essere uguale al nome del file. Per impostazione predefinita, la cartella con i modelli di forma è: C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models.

Addin Welding - Figura 8

Nota: sono supportati fino a 96 parametri utente aggiuntivi (dopo i primi 4 parametri predefiniti).

Istruzione corrente (selezionata)

Può accedere ai parametri selezionando una riga nell'elenco delle istruzioni (9). Inoltre, la riga dell'istruzione viene evidenziata automaticamente durante l'esecuzione del programma o quando si fa doppio clic sull'istruzione di programma corrispondente:

Addin Welding - Figura 9

Codice di istruzione e colore dell'icona

Può impostare il colore dell'istruzione e il percorso corrispondente cliccando sul pulsante del codice dell'istruzione (si assicuri che la linea dell'istruzione sia selezionata per prima):

Addin Welding - Figura 10

Nota: per impostazione predefinita, sono supportati solo i seguenti tipi di istruzioni (codici):

1.ws - istruzioni per l'avvio della saldatura

2.wc - istruzione continua di saldatura

3.we - istruzione di fine saldatura

4.rc - istruzione Inserisci codice personalizzata

Nome dell'istruzione

Ogni istruzione nell'elenco delle istruzioni deve avere un nome unico (valore del parametro 'Processo'):

Addin Welding - Figura 11

Suggerimento: per aggiungere più istruzioni utilizzando lo stesso modello, deve rinominare la prima istruzione e poi aggiungerne altre utilizzando il nuovo nome ogni volta che è necessaria una nuova istruzione.

Forma del percorso

Se il modello di istruzione ha una definizione di forma di percorso, è possibile selezionarla dal menu a tendina:

Addin Welding - Figura 12

Suggerimento: può utilizzare le sue forme. Il nome del file del modello e il valore del parametro 'Forma' nel modello devono essere gli stessi. Per impostazione predefinita, viene utilizzata la seguente cartella con i modelli di forme:
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models

Suggerimento: se aggiunge il suo modello di elemento di percorso, può controllare uno dei modelli forniti per vedere come posizionare correttamente l'elemento di percorso rispetto al sistema di coordinate del mondo:

Addin Welding - Figura 13

Aggiungere istruzioni alla sequenza del programma

Una singola istruzione o una coppia di istruzioni selezionate in sequenza possono essere aggiunte a una sequenza di programmi RoboDK.

Suggerimento: in caso di selezione singola (sul lato add-in), le istruzioni 'ws', 'wc' e 'rc' saranno aggiunte prima delle istruzioni del programma selezionato sul lato del programma RoboDK. L'istruzione di tipo 'we' viene aggiunta dopo la sequenza selezionata.

Suggerimento: in caso di selezione multipla (sul lato add-in), la prima istruzione selezionata verrà aggiunta prima delle istruzioni del programma selezionato nel programma RoboDK, mentre la seconda istruzione selezionata verrà aggiunta dopo la sequenza selezionata.

Suggerimento: può anche applicare le istruzioni di saldatura per la CFP nello stesso modo. Le istruzioni 1^ste 2^nddella sequenza di selezione saranno aggiunte alle impostazioni degli eventi del programma.

Addin Welding - Figura 14

Cancelli l'istruzione dall'elenco

Può eliminare un'istruzione dall'elenco delle istruzioni cliccando sul pulsante "X".

Addin Welding - Figura 15

Parametri

Può modificare i parametri direttamente nella tabella dei parametri. Le modifiche possono essere salvate automaticamente.

Addin Welding - Figura 16

Importazione/esportazione di parametri

Può importare l'intero elenco di istruzioni con i parametri o esportare tutti i dati utilizzando le funzioni di importazione/esportazione.

Addin Welding - Figura 17

Costruzione di percorsi

Può costruire il percorso utilizzando la funzione 'Costruisci' per il programma selezionato (deve contenere istruzioni di saldatura).

Addin Welding - Figura 18

Suggerimento: la barra di avanzamento mostra il progresso della costruzione del percorso e la casella 'Mostra' controlla la visibilità del modello di percorso.

Tracciamento del percorso

Attivando l'opzione "Traccia", è possibile vedere come viene applicato il materiale di saldatura mentre il robot si muove lungo il percorso di saldatura.

Addin Welding - Figura 20

Nota: gli algoritmi di ottimizzazione TCP remoti ('Il robot trattiene l'oggetto' e 'Il robot trattiene l'oggetto e segue la traiettoria') saranno supportati per la funzione Traccia nei prossimi aggiornamenti.

Processori postali supportati

L'Add-in Saldatura offre funzioni di simulazione e di programmazione off-line. Le istruzioni vengono aggiunte al programma di uscita specifico del controllore del robot. Un numero crescente di post processor supporta le istruzioni dell'Add-in Saldatura, tra cui:

1.ABB RAPID IRC5

2.ABB RAPID S4C

3.Fanuc R30i

4.Kawasaki

5.KUKA KRC2 DAT

6.Motoman

Ci contatti per aggiungere il supporto a un controller specifico.

Modelli di saldatura ABB

I modelli abb_ws.csv, abb_wc.csv e abb_we.csv sono utilizzati come modelli di saldatura ABB per i comandi di inizio saldatura (ArcLStart), continuazione saldatura (ArcL) e fine saldatura (ArcLEnd) rispettivamente. I parametri 'Seem', 'Weld' e 'Weave' in questi modelli devono essere uguali ai nomi delle variabili di saldatura corrispondenti sul controllore reale.

Addin Welding - Figura 21

Modelli di saldatura Fanuc

I modelli fanuc_ws.csv e fanuc_we.csv sono utilizzati come modelli di saldatura Fanuc per i comandi ArcStart e ArcEnd rispettivamente. ArcStart può essere utilizzato nuovamente per cambiare la modalità di saldatura direttamente nel processo. I parametri 'Weld' e 'Weave' in questi modelli devono essere uguali ai valori delle variabili di saldatura corrispondenti sul controllore reale.

Addin Welding - Figura 22

Modelli di saldatura Kawasaki

I modelli kawasaki_ws.csv, kawasaki_wc.csv e kawasaki_we.csv sono utilizzati come modelli di saldatura Kawasaki per i comandi di inizio saldatura (WS), continuazione saldatura (WC) e fine saldatura (WE) rispettivamente. I parametri 'Weld' (saldatura) e 'Crater' (cratere) in questi modelli devono essere uguali alle variabili di saldatura corrispondenti sul controllore reale (ad esempio, i numeri W1SET e W2SET).

Addin Welding - Figura 23

Suggerimento: può aggiungere istruzioni W1SET e W2SET con parametri di saldatura utilizzando l'istruzione "Inserisci codice" in RoboDK.

Nota: i comandi di saldatura di RoboDK si applicano agli spostamenti che li seguono, ma i comandi di saldatura in linguaggio AS impostano i parametri di saldatura per gli spostamenti sulle posizioni specificate in tali comandi.

Modelli di saldatura KUKA

I modelli kuka_ws.csv e kuka_we.csv sono utilizzati come modelli di saldatura KUKA per i comandi ArcStart e ArcEnd rispettivamente. I parametri nel modello ArcStart devono essere uguali ai valori delle variabili di saldatura corrispondenti sul controllore reale.

Addin Welding - Figura 24

Modelli di saldatura Motoman

I modelli motoman_ws.csv, motoman_wc.csv e motoman_we.csv sono utilizzati come modelli di saldatura Motoman per i comandi di inizio saldatura (ARCON), continuazione saldatura (ARCSET) e fine saldatura (ARCOF) rispettivamente. I parametri 'ASF', 'ACOND' e 'AEF' in questi modelli devono essere uguali ai valori delle variabili di saldatura corrispondenti sul controllore reale.

Addin Welding - Figura 25