Selezionare e creare un marcatore fiduciale
L'add-in di realtà aumentata richiede l'uso di marcatori per stimare la posa e la traiettoria della telecamera.
RoboDK supporta 4 tipi di marcatori OpenCV: Aruco, Chessboard, Charuco Diamond e Charucoboard rispettivamente, come mostrato nelle immagini seguenti:
Ci sono molti fattori da considerare quando si seleziona un marcatore. Le dimensioni della stazione, la risoluzione della telecamera, il framerate, il movimento, l'illuminazione e l'occlusione sono importanti da considerare. Ad esempio, una stazione di grandi dimensioni con una telecamera fissa, non occlusa, trarrà grandi vantaggi dall'uso di un marcatore Aruco, in quanto l'ID del singolo marcatore può essere rilevato da molto più lontano rispetto ai 4 o più ID di un marcatore Charuco Diamond o Charucoboard della stessa dimensione, e la mancanza di sfocatura del movimento e di occlusione può garantire che il marcatore venga rilevato in ogni momento. Se il marcatore è occasionalmente parzialmente occluso, si dovrebbe selezionare Charucoboard, in quanto non ha bisogno di tutti gli ID rilevati per determinare la posizione della telecamera. Di seguito è riportata una tabella che aiuta nella selezione dei tipi di marcatore:
Aruco | Diamante Charuco | Carlucoboard | Scacchiera | |
Pro | - Impostazione più semplice - Tempo di rendering più veloce | - L'opzione più equilibrata (Precisione/Tempo di rendering) | - Resistente all'occlusione parziale - La più accurata | - Calibrazione della fotocamera |
Contro
(I marcatori devono rimanere sempre nella visuale della telecamera).
| - Perde il tracciamento quando è occluso - La posa meno accurata | - Perde il tracciamento quando è occluso - Più difficile da configurare | - Tempi di rendering lunghi - Non va bene con Live AR | - Più difficile da rilevare - Non può essere occluso |
Applicazioni suggerite | - FPS elevati / AR live a bassa risoluzione - Video lunghi - Video senza ostacoli - Telecamera fissa - Stazioni grandi | - Migliore tracciamento per Live AR - Video ad alta risoluzione - Movimento lento della telecamera | - Il video contiene un'occlusione parziale del marcatore - Video con elevati requisiti di precisione della posa. | - Calibrazione della fotocamera (La scacchiera può essere utilizzata per generare file di calibrazione della telecamera personalizzati, se la calibrazione generica non è sufficiente). |
Una volta selezionato il marcatore appropriato, è possibile personalizzare l'ID del marcatore, le dimensioni, il layout della scacchiera e le dimensioni del quadrato
Il marcatore deve poi essere salvato e stampato. La funzione "Salva con nome..." può essere utilizzata per salvare un PNG del marcatore sul suo computer, che potrà poi essere facilmente importato in RoboDK. Per stampare il marcatore, si può utilizzare l'opzione "Copia negli appunti" per importare rapidamente l'immagine in un editor di testo/immagine come Word o GIMP, per poi ridimensionarla e stamparla.
