Guida di Base

RoboDK è un software di Simulazione e Programmazione Offline. Programmare offline significa che i programmi robot possono essere creati, simulati e generati offline (senza essere connessi) per uno specifico braccio robotico e il suo controllore.

Questo documento è una guida base alla documentazione di RoboDK. La documentazione di RoboDK è basata sulla versione Windows di RoboDK. Sono anche disponibili versioni per Mac, Linux e Android.

Installazione di RoboDK

È possibile installare RoboDK scaricandolo dal nostro sito web: https://robodk.com/download. Potrebbe essere necessario compilare un modulo con la propria email per accedere al download. Una volta compilato il modulo, sarà possibile accedere immediatamente al download.

RoboDK è disponibile per Windows, Mac e Ubuntu.

È inoltre possibile utilizzare RoboDK for Web su qualsiasi dispositivo tramite un browser. RoboDK for Web è una versione più leggera e semplificata di RoboDK. L'utilizzo di RoboDK for Web richiede una connessione internet stabile.

Avviare RoboDK

Fai doppio click sulla scorciatoia sul desktop per avviare RoboDK. Dovresti vedere la scorciatoia di RoboDK sul desktop dopo aver installato RoboDK dal nostro sito web. Fai doppio click sulla scorciatoia per avviare RoboDK.

La schermata di RoboDK contiene un Menù principale, una Barra degli Strumenti, una Barra di Stato e la Finestra Principale. L'albero della Stazione nella Finestra principale contiene tutti gli elementi disponibili nella stazione, come robot, piani di riferimento, tools, programmi, ecc. Maggiori informazioni sono disponibili della Sezione Interfaccia.

Seleziona File➔ Apri per aprire uno degli esempi di stazioni RoboDK forniti di default (file RDK). In alternativa, trascina un file sulla schermata principale di RoboDK per caricarlo.

Una libreria di robot industriali è disponibile online o direttamente dall'applicazione RoboDK.

In tutta la documentazione di RoboDK, i click sullo schermo sono rappresentati dalle seguenti icone:

Navigazione 3D

Manipolare le simulazioni in 3D richiede di navigare la vista 3D in modo comodo. La scena e tutti i suoi contenuti hanno un piano di riferimento del mondo fisso (riferimento della stazione) e la telecamera viene spostata per generare il punto di vista desiderato.

Si consiglia di utilizzare un mouse a 3 pulsanti per navigare in 3D. In alternativa, è possibile utilizzare una combinazione dei tasti Ctrl, Alt e Shift con un semplice click sinistro del mouse per eseguire i movimenti di Panoramica, Rotazione o Zoom.

Clicca con il tasto destro sullo schermo per vedere gli stessi comandi di navigazione 3D.

Per Cominciare

La sezione Per Cominciare mostra come costruire un semplice progetto offline per una applicazione di verniciatura utilizzando RoboDK ed un robot UR10. L'esempio fornisce una panoramica generale di alcune delle funzionalità chiave di RoboDK per Simulazione e Programmazione Offline, includendo:

●Come caricare un robot dalla Libreria Online

●Come Aggiungere un Piano di Riferimento

●Come Caricare Oggetti

●Come Aggiungere Tools

●Come Aggiungere Bersagli

●Come Creare programmi offline e simularli

●Come Generare un programma per il controller robot e selezionare un post processor

●Come Esportare una simulazione da condividere come 3D HTML oppure 3D PDF

Questo esempio è disponibile nella libreria RoboDK di default come Tutorial-UR-Painting.rdk (collocata di default in C:/RoboDK/Library/).

Libreria RoboDK

La Libreria RoboDK è una raccolta di robot, esempi, tools, assi esterni, add-in e post processor. La Libreria RoboDK ti aiuta a trovare e scaricare facilmente i tuoi robot, cercare esempi, installare add-in o scoprire come configurare il tuo post processor per generare programmi per i tuoi controllori.

È possibile accedere alla Libreria RoboDK visitando https://robodk.com/library. In alternativa, seleziona FileApri Libreria Robot dalla barra degli strumenti principale di RoboDK.

Ricerca degli Elementi in Libreria

Utilizza la barra di ricerca nella parte superiore della Libreria RoboDK per cercare robot, esempi, tools, add-in o post processor specifici.

Per esempio, quando cerchi un robot puoi filtrare i risultati per marca, tipo o altri criteri, in base alla libreria attiva. Gli elementi visualizzati verranno automaticamente aggiornati in base ai filtri applicati.

Categorie della Libreria

La Libreria RoboDK è suddivisa in diverse sezioni per facilitare la ricerca. Queste sezioni includono Robot, Stazioni, Add-in e Post.

Nella libreria sono disponibili le seguenti sezioni o schede:

1.La sezione Robot offre un'ampia raccolta di apparecchiature e accessori robotici. Questo include modelli di robot come bracci robotici, robot Delta, robot per pallettizzazione e robot SCARA dei principali marchi del settore. La categoria comprende anche assi esterni come tavole rotanti, posizionatori, guide lineari e portali. Per quanto riguarda gli utensili terminali, sono disponibili strumenti che vanno da pinze e torce di saldatura a dispenser, levigatrici, smerigliatrici, mandrini, cambia-utensili e adattatori flangia. Inoltre, per completare le tue simulazioni, la categoria offre oggetti di uso generale come forme, bottiglie, scatole, pallet, piedistalli, telecamere, tavoli e componenti campione, garantendo una selezione completa per ogni esigenza di simulazione robotica.

2.La sezione Stazioni offre esempi preconfigurati che dimostrano una varietà di applicazioni, strumenti e tecniche robotiche. Queste stazioni di esempio possono essere utilizzate come modelli di base o come riferimento per progetti individuali. Le applicazioni mostrate coprono un ampio spettro, tra cui produzione additiva, movimentazione materiali, dispensing, taglio, fresatura, foratura, rettifica, lavorazione meccanica, verniciatura, pallettizzazione, saldatura e molte altre, garantendo una panoramica ampia e completa delle applicazioni robotiche.

3.La sezione Add-in consente di esplorare gli add-in disponibili, progettati per estendere e personalizzare le funzionalità di RoboDK. Gli Add-in includono App (basate su Python) e Plug-in (interfaccia C++), sia di RoboDK che di terze parti. Alcuni Add-in sono opzioni a pagamento separate da aggiungere al software RoboDK.

4.La sezione Post consente di sfogliare l'elenco dei post processor disponibili di default con RoboDK. Questi post rendono i programmi generati da RoboDK compatibili con diversi bracci robotici, controllori e macchinari CNC. Questi post processor permettono a RoboDK di generare programmi robot per controllori specifici. Le opzioni più diffuse includono ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa Motoman, Staubli, Universal Robots e molti altri, garantendo la compatibilità con un'ampia gamma di piattaforme robotiche.

Azioni della Libreria

Quando il mouse passa sopra l'immagine di un elemento nella libreria, viene visualizzato un menu con alcune opzioni.

A seconda del contenuto, sono disponibili le seguenti azioni:

5.Apri: apre direttamente l'elemento nell'istanza di RoboDK Desktop in esecuzione.

6.Dettagli: apre una nuova scheda con maggiori informazioni sull'elemento.

7.Vista 3D: apre l'elemento in RoboDK for Web, una versione web-based di RoboDK.

8.Download: scarica una copia locale dell'elemento.

Barra degli Strumenti

La Barra degli Strumenti contiene le icone che permettono l'accesso rapido alle azioni più utilizzate nei menù.

RoboDK 5.7 e versioni successive beneficiano di icone ridisegnate, che possono essere attivate con StrumentiOpzioniGeneraleUsa icone moderne. Maggiori informazioni nella sezione Interfaccia.

I seguenti comandi sono disponibili di default nella toolbar.

Scorciatoie

La seguente lista fornisce scorciatoie utili e i loro pulsanti equivalenti nella toolbar:

Piani di Riferimento

Un Piano di Riferimento definisce la posizione di un elemento con rispetto di un altro, con posizione e orientamento dati. Un elemento può essere un oggetto, un robot, o un altro piano di riferimento. Tutti i Programmi Offline necessitano della definizione di un piano di riferimento per localizzare l'oggetto con rispetto di un robot e aggiornare propriamente la simulazione.

Trascina un piano di riferimento o un oggetto nell'Albero della Stazione per definire una specifica relazione, come il piano di riferimento ramificato della seguente immagine.

È comune definire la posizione di uno o più piani di riferimento con rispetto del robot toccando 3 punti. Ciò permette di posizionare oggetti nello spazio virtuale. Questa procedura può essere compiuta utilizzando il teach pendant o RoboDK (più informazioni disponibili nella sezione Calibrazione Piano di Riferimento)

Suggerimento: Tieni premuto Alt per muovere i piani di riferimento con rispetto degli altri. In alternativa, selezione il pulsante corrispondente nella toolbar:

Con RoboDK è possibile inserire manualmente i valori di traslazione e rotazione, inclusi diversi ordini di rotazione degli angoli di Eulero.

Di default, RoboDK visualizza la relazione come una posizione XYZ e angoli di Eulero nel formato X➔Y➔Z.
Ciò significa che la rotazione è compiuta nel seguente ordine:

1.Primo: rotazione attorno all'asse X (colore azzurro).

2.Secondo: rotazione attorno all'asse Y statico (colore rosa).

3.Terzo: rotazione attorno all'asse Z statico (colore giallo).

I controllori Fanuc e Motoman usano il formato precedentemente descritto, tuttavia, gli altri produttori di robot gestiscono gli ordini di rotazione in maniera differente.

È possibile selezionare fra i diversi formati di orientamento dal menù a tendina della finestra dettagli piano di riferimento (doppio click sul piano di riferimento).

Per esempio, i robot Staubli usano l'ordine X➔Y’➔Z’’, o KUKA e Nachi usano Z➔Y’➔X’’. D'altro canto i controllori ABB usano valori Quaternione, che richiedono 4 valori per definire la rotazione:

È anche possibile inserire manualmente un formato personalizzato. Per esempio, il seguente comando è visualizzato quando l'opzione Custom è selezionata:

RoboDK for Web

RoboDK for Web è una versione cloud del software RoboDK. Offre la flessibilità e l'accessibilità di una piattaforma web-based, permettendo agli utenti di simulare robot in modo rapido e semplice senza dover installare RoboDK Desktop.

RoboDK for Web è una versione leggera del software RoboDK, adatta per simulazioni rapide, per condividere il tuo progetto esportando le simulazioni o per chi è alle prime armi con RoboDK e vuole provarne le funzionalità. Per progetti su scala industriale, simulazioni approfondite e funzionalità avanzate, si consiglia di utilizzare l'applicazione desktop di RoboDK.

Per accedere a RoboDK for Web:

9.Apri il tuo browser web preferito.

10.Vai all'indirizzo di RoboDK for Web: https://robodk.com/web.

RoboDK for Web condivide quasi le stesse icone di RoboDK desktop. Fai riferimento alla sezione barra degli strumenti della documentazione per maggiori informazioni.

Puoi anche fare riferimento alla guida Per Cominciare per saperne di più sulle funzionalità di base di RoboDK.

Navigare nella libreria

La Libreria Online di RoboDK è direttamente accessibile da RoboDK for Web cliccando sull'icona Apri libreria online. Verrà visualizzata una finestra con i robot, i tools e gli esempi disponibili nella libreria.

Per aggiungere un elemento al tuo progetto, basta passare il mouse sopra l'oggetto e cliccare su Apri.

Fai doppio click su un programma per avviare la simulazione. È inoltre possibile caricare file 3D dal proprio computer, creare nuovi bersagli, simulazioni e generare programmi.

Impostazioni di Default

Seleziona Strumenti➔Opzioni e seleziona Impostazioni di Default per impostare le impostazioni di Default. Maggiorni informazioni disponibili nella sezione menù Opzioni.

Seleziona Strumenti➔Lingua e seleziona English per cambiare la lingua in Inglese.

Seleziona Strumenti➔Disposizione Toolbar➔Imposta Toolbar di Default per impostare la toolbar di default.

Seleziona Strumenti➔Opzioni➔Altro➔Impostazioni Python di Default per impostare le impostazioni Python e copiare i moduli robolink e robodk nel percorso di Python. Più informazioni disponibili nella sezione RoboDK API.

Richiedi supporto

È possibile richiedere supporto direttamente dal software RoboDK selezionando AiutoRichiedi supporto.

Maggiori informazioni su come configurare la propria licenza sono disponibili nella sezione delle domande frequenti sulle licenze: https://robodk.com/lic-FAQ.

Il forum di RoboDK è una comunità attiva dove è possibile porre domande e ricevere risposte da un esperto RoboDK.

La versione gratuita di RoboDK consente di seguire la maggior parte dei passaggi descritti nella documentazione. L’utilizzo di funzionalità avanzate come la lavorazione robotica, i progetti di saldatura robotica, la stampa 3D, le funzionalità CAD to path avanzate o il salvataggio di simulazioni complesse richiede l’acquisto di una licenza. Le informazioni sui prezzi di RoboDK sono disponibili nella sezione prezzi.

Le licenze Educational possono essere acquistate solo da università o scuole. Inoltre, le licenze Educational non devono essere utilizzate per scopi di produzione.

Requisiti di RoboDK

RoboDK non ha requisiti hardware particolari, in quanto può essere eseguito sulla maggior parte dei computer, inclusi sistemi Windows, Mac e basati su Linux.

Il seguente elenco mostra i requisiti hardware consigliati:

11.Sistema Operativo: Windows Vista, Windows 7, Windows 8, Windows 10 o Windows 11 (versione a 32 o 64 bit), Mac OS (64 bit), Ubuntu 16 o Ubuntu 18 (64 bit).

12.Memoria: minimo 2 GB. Consigliati 4 GB o più.

13.Configurazione Grafica: display con risoluzione minima di 1024x768 pixel. Il driver grafico deve supportare OpenGL 3.0 o versioni successive. Sono consigliate schede grafiche con accelerazione hardware OpenGL e memoria interna. Il supporto grafico non è necessario se si esegue RoboDK come processo.

14.Spazio su Disco Rigido: 15 GB, 1 GB libero.

15.Mouse consigliato: minimo 2 pulsanti; si consiglia un mouse a 3 pulsanti oppure a 2 pulsanti con rotella centrale.

16.Internet: è richiesta una connessione internet per attivare le licenze di Rete (licenze di default). I firewall non devono bloccare le porte 80 e 443 (solo per le licenze di Rete). In alternativa, è possibile richiedere una licenza con chiavetta USB (dongle).

17.Alcune funzionalità potrebbero richiedere l’installazione di software aggiuntivo sullo stesso computer. Per esempio, alcuni driver richiedono opzioni a pagamento speciali vendute dal produttore del robot. Inoltre, ad esempio, il software ROBOGUIDE di Fanuc è necessario per compilare i file LS Fanuc in file TP se il proprio robot Fanuc non dispone dell’opzione "ASCII Upload".

La calibrazione del robot, i test delle prestazioni e altre opzioni che richiedono sistemi di misura esterni non sono inclusi nella licenza RoboDK di default. Queste funzionalità sono vendute come opzioni separate, aggiornamenti e supporto inclusi. Le licenze RoboDK non includono alcun sistema di misura o hardware di alcun tipo.

Risoluzione dei Problemi

RoboDK potrebbe non avviarsi quando si utilizza una connessione Desktop Remoto o se si esegue RoboDK su una Macchina Virtuale. Per risolvere questo problema, è possibile avviare RoboDK facendo doppio click sul file RoboDK-Safe-Start.bat situato nella cartella C:/RoboDK/.

Avviare RoboDK con questo comando risolve eventuali problemi durante l’esecuzione di RoboDK tramite una connessione Desktop Remoto o una Macchina Virtuale.

Visita la sezione di risoluzione dei problemi di connessione robot per risolvere i problemi relativi alla comunicazione tra il PC e il robot.