Programmi di collegamento

Il motion planner può anche collegare tra loro due diversi programmi in modo simile. Questo crea un percorso privo di collisioni tra i due programmi e crea un nuovo programma principale.

Per l'esempio di saldatura, creare due programmi fittizi utilizzando il seguente processo:

1.Creare 4 target come figli del quadro di riferimento "Object Reference" (cliccare con il tasto destro del mouse su "Object Reference" nell'albero della stazione e controllare Active Reference Frame). Quindi creare quattro target scegliendo Program➔ Teach target quattro volte, oppure premere Ctrl+T quattro volte.

2.Selezionare ogni nuovo target nell'albero della stazione e inserire i seguenti nomi e valori. Per cambiare il nome del target, premere il tasto F2 o cliccare con il tasto destro del mouse sul target e scegliere Rinomina. Per modificare i valori del target, premere il tasto F3 per visualizzare il pannello Target o fare clic con il tasto destro del mouse sul target e scegliere Options. Inserire i nuovi valori nella sezione contrassegnata dalla posizione del target rispetto a: Riferimento oggetto.

a.Nome: "Punto 1 a sinistra" Valori: 200, 200, 0, 90, 0, 0, -135

b.Nome: "Punto 2 a sinistra" Valori: 200, -200, 0, 90, 0, 0, -135

c.Nome: Valori "Punto destro 1": -200, 200, 0, 90, 0, 135

d.Nome: Valori "Punto 2 a destra": -200, -200, 0, 90, 0, 135

3.Creare il primo programma:

a.Vai a Programma➔ Aggiungi programma

b.Rinominare il programma in "Saldatura a sinistra" selezionando prima il programma nell'albero della stazione e premendo F2 o cliccando con il tasto destro del mouse e selezionando Rinomina.

c.Aggiungere i seguenti target come istruzioni lineari, selezionando prima il target nell'albero della stazione e selezionando Program➔ Move Linear Instruction: Avviare il target, Punto 1 a sinistra, Punto 2 a sinistra, Avviare il target.

4.Creare il secondo programma chiamato "Right Weld" nello stesso modo, questa volta aggiungendo i seguenti obiettivi: Obiettivo finale, punto 1 a destra, punto 2 a destra, obiettivo finale.

Si noti che questi due programmi fittizi non contengono comandi per attivare/disattivare la pistola di saldatura. In un programma reale, questi comandi dovrebbero essere inclusi.

Per collegare due programmi qualsiasi utilizzando il motion planner, utilizzare il seguente processo:

1.Selezionare entrambi i programmi utilizzando uno dei due metodi descritti nella sezione precedente (Link Targets).

2.Cliccare con il tasto destro del mouse su uno dei programmi e scegliere Link programmi selezionati. Se il pannello del motion planner anticollisione è aperto, lo stesso si può ottenere cliccando su Link target/programmi selezionati.

Verrà creato un nuovo programma chiamato "MainSafe" che eseguirà il primo programma, farà un movimento senza collisioni, poi eseguirà il secondo programma. Questo programma principale può essere modificato e rinominato come qualsiasi altro programma.