Rilevamento delle collisioni
L'algoritmo PRM genera una tabella di marcia delle località raggiungibili utilizzando i seguenti tre parametri:
1.Numero di campioni - La mappa consiste in un numero di posizioni (campioni) posizionate a caso in tutto lo spazio di lavoro raggiungibile del robot. Questo numero determina il numero di campioni. Il valore predefinito è 100 campioni.
2.Bordi per campione - L'algoritmo tenta di collegare ogni campione nella mappa con un certo numero di altri campioni. La linea che collega due campioni insieme è chiamata "bordo" e indica un percorso privo di collisioni tra queste due posizioni. Questa proprietà indica il numero massimo di bordi che verranno creati per ogni campione. Il valore predefinito è 25 bordi per campione.
3.Passo del robot (deg) - Quando si controlla se un potenziale bordo è privo di collisioni, l'algoritmo si ferma ad intervalli regolari lungo di esso per verificare la presenza di collisioni. La distanza tra questi intervalli è determinata dal passo del robot. Il valore predefinito è di 4 gradi.
Questi tre parametri determinano quanto sarà dettagliata la roadmap generata. Essi influenzano anche il tempo necessario per generare la roadmap durante la fase di costruzione.
Un numero maggiore di campioni e più Bordi per campione produrrà una tabella di marcia a grana più fine che richiederà più tempo per essere generata. Un passo più grande del robot genererà una mappa più velocemente ma potrebbe non riuscire a rilevare potenziali collisioni.
Utilizzando i valori di default, una roadmap può essere generata solitamente entro 15 minuti, a seconda della configurazione dell'area di lavoro e delle proprietà del robot.
Vedere i suggerimenti alla fine di questa sezione per le migliori pratiche per l'impostazione di questi parametri.