Utilizzo del PRM Motion Planner

Ci sono due fasi distinte quando si utilizza la pianificazione del movimento delle PRM. Queste vengono eseguite separatamente in RoboDK, che migliora l'efficienza della funzione. La "fase di costruzione" più lenta deve essere eseguita una sola volta, mentre la più veloce "fase di interrogazione" può essere ripetuta più volte.

Le due fasi sono:

1. Fase di costruzione (lenta) - L'algoritmo PRM posiziona in modo casuale i punti all'interno dello spazio di lavoro libero del robot. Cerca poi di collegare questi punti tra loro, per formare una tabella di marcia di percorsi privi di collisioni all'interno dell'area di lavoro.
2. Fase di interrogazione (veloce) - Il progettista cerca di trovare il percorso più breve e privo di collisioni tra due punti obiettivo utilizzando la tabella di marcia creata nella fase di costruzione.

Per ulteriori informazioni su come funziona l'algoritmo RoboDK PRM, si prega di fare riferimento a questo post del blog.

Questa sezione mostra come utilizzare entrambe queste fasi in un programma RoboDK. Un esempio di configurazione di saldatura viene utilizzato per dimostrare la funzionalità.