Stazione RoboDK

Il passo successivo consiste nel verificare se l'ordine in cui verranno eseguite le sezioni del percorso è corretto, selezionando Impostazioni percorso 1 polacco➔ Aggiornamento➔ Simulazione. In questo esempio è necessario regolare nuovamente l'ordine.

Può vedere le piccole linee bianche che escono dal percorso sulla canoa. Si tratta delle normali della superficie. In questo esempio, tutte sembrano essere state importate correttamente.

Segua questi passaggi per impostare la direzione del percorso:

1.Selezioni Impostazioni percorso polacco 1.

2.Clicchi su Seleziona curva.

Ora può vedere l'ordine e la direzione in cui vengono eseguiti i segmenti del percorso. Se desidera cambiare direzione, faccia clic con il pulsante destro del mouse e selezioni Cambia senso.

In questo caso, il percorso deve essere rifatto:

1.Clicchi con il tasto destro del mouse su uno spazio vuoto della stazione (cioè lo sfondo blu).

2.Selezionare Ripristina selezione.

3.Selezioni la linea con cui vuole iniziare. Si assicuri che sia rivolta nella direzione giusta.

4.Selezioni lo strumento Selezione automatica di tutti nell'angolo superiore sinistro dello schermo.

5.Selezioni Fatto.

Ora può simulare la sua stazione facendo doppio clic su Polish Path 1 Settings➔ Update➔ Simulate

Nota: per impostazione predefinita, si dispone di un avvicinamento e di una ritrazione di 100 millimetri normali al percorso. Ciò significa che il robot scenderà e inizierà il suo percorso. Ma può anche utilizzare un "Arco (Normale)" di circa 20 gradi con un raggio di 1 metro, facendo doppio clic su Impostazioni Percorso Polacco 1➔ Tipo. In questo modo il robot seguirà questa curva prima di impegnarsi nel percorso. Può fare lo stesso per il movimento di ritrazione.

Può anche aggiungere movimenti normali di 200 millimetri per evitare la collisione tra il robot e la canoa, facendo doppio clic su Polish Path 1 Settings➔ Add-in.

Può modificare la velocità di avvicinamento e di ritrazione selezionando Impostazioni percorso polacco 1➔ Eventi di programma➔ Velocità di spostamento veloce (mm/s) e inserire 200 millimetri.

In questo menu può anche attivare l'opzione Imposta arrotondamento. Per impostazione predefinita, ogni linea bianca lungo percorso è un punto che verrà inviato al controllore del robot come punto in cui il robot deve fermarsi. In un'applicazione di lucidatura o levigatura, questo non è il comportamento migliore.

Attivi la casella di controllo Imposta arrotondamento per attivare l'opzione di movimento continuo nel suo controller. A seconda della marca del robot, il nome dell'opzione può essere "arrotondamento", "movimento costante" o "dati di zona". In questo esempio il valore sarà 0,5 mm.

Suggerimento: può gestire le attivazioni di uscita relative al percorso in questo menu Impostazioni del Percorso di lucidatura 1➔ Eventi di programma (ad esempio, se desidera avviare la rotazione del suo utensile di lucidatura durante l'avvicinamento al percorso o all'inizio del percorso).

Suggerimento: può modificare la velocità di lucidatura modificando la velocità operativa. Cliccando due volte su Percorso di lucidatura 1 Impostazioni➔ Velocità di funzionamento (mm/s).

In questo esempio, poiché stiamo utilizzando un robot KUKA, otterrà un file SRC quando genera il programma del robot. Questo file può essere letto da un controller KUKA KRC.

Segua questi passaggi per generare un programma robotico:

1.Clicchi con il tasto destro del mouse su Polish➔ Seleziona Post Processor. In questo esempio può utilizzare un controller KRC4.

2.Selezioni OK.

3.Clicchi con il tasto destro del mouse su Polish➔ Genera programma robot o prema F6. Apparirà un editor di testo con il file SRC da inviare al robot.