Welding with Positionner

Introduzione

Questo esempio le mostrerà come utilizzare RoboDK per la simulazione della saldatura di serbatoi. L'esempio comprende un modello campione di serbatoio e una cella robotica con un robot di saldatura ABB abbinato a un posizionatore a un asse.

Esempio di saldatura robotica

Per realizzare questo progetto di saldatura di robot, deve prima selezionare l'esempio di saldatura di robot RoboDK con posizionatore nella libreria predefinita. Poi dovrà selezionare i percorsi di saldatura in Fusion 360. Poi dovrà regolare il percorso del robot in RoboDK.

Importazione del modello

Dovrebbe prima importare la parte e i percorsi di saldatura da Fusion 360.

Importa il modello da Fusion 360:

1.Selezioni il piano di riferimento della flangia del posizionatore per il fissaggio del serbatoio in RoboDK.

2.Vada alla scheda RoboDK nelle utilità di Fusion 360 e selezioni Carica modello.

Example Welding with Positioner - Figura 1

3.Controlli la posizione del modello di serbatoio e lo rinomini.

Example Welding with Positioner - Figura 2

Importazione del percorso

Dopo aver importato il modello, è necessario importare i percorsi di saldatura.

Importa il percorso da Fusion 360:

1.Selezionare i percorsi di saldatura. Si assicuri di selezionare anche le facce, perché aiutano a orientare l'utensile del robot.

Example Welding with Positioner - Figura 3

2.Ora che ha importato il percorso da Fusion 360, può passare a RoboDK.

3.Controlli la posizione del percorso e lo rinomini.

Example Welding with Positioner - Figura 4

Impostazione del Progetto Curve Follow

Dopo l'importazione dei modelli e dei percorsi di saldatura, il passo successivo sarà quello di creare i progetti Curve Follow corrispondenti.

1.Creare il nuovo Progetto Curve Follow (Utilità->Progetto Curve Follow).

2.Seleziona la prima curva circolare.

3.Utilizza la posizione fissa TCP senza compensazione.

4.Imposta il punto di partenza e l'orientamento del TCP in modo esplicito.

Example Welding with Positioner - Figura 5

5.Crei un nuovo Progetto di Seguito della Curva (Utilità->Progetto di Seguito della Curva) per una cucitura diritta.

6.Escludere l'uso della rotazione del posizionatore e impostare esplicitamente il punto finale della traiettoria precedente come inizio della nuova.

Example Welding with Positioner - Figura 6

7.Crei una traiettoria per la seconda cucitura circolare e utilizzi le stesse impostazioni della prima.

Utilizzo dell'Add-in per la saldatura

In questa sezione imparerà come applicare Welding Add-in e personalizzare ogni operazione di saldatura. Utilizzeremo i modelli per le istruzioni di saldatura dei robot ABB.

Example Welding with Positioner - Figura 7

1.Avvii l'Add-in Saldatura e aggiunga in sequenza le modalità di saldatura necessarie che utilizzeremo.

Example Welding with Positioner - Figura 8

2.Modifichi i nomi delle modalità, che dovrebbero essere diversi, e imposti i parametri

Example Welding with Positioner - Figura 9

3.Per ciascuno dei Progetti Curve Follow, selezionare e applicare le istruzioni per l'inizio e la fine della saldatura (usando il pulsante Ctrl).

Presti attenzione alla sequenza di selezione nella schermata sottostante.

Example Welding with Positioner - Figura 10

4.Selezioni i Progetti Curve Follow appropriati e prema la scorciatoia da tastiera Ctrl + U per aggiornare.

5.Può costruire una visualizzazione per le traiettorie di saldatura.

Example Welding with Positioner - Figura 11

6.Utilizzi la casella di controllo Traccia per valutare come viene applicato il materiale di saldatura durante l'esecuzione del programma.

Example Welding with Positioner - Figura 12

Generazione di programmi

Scegliere un postprocessore adatto e verificare il programma generato con i comandi di saldatura:

Example Welding with Positioner - Figura 13