Suggerimenti Generali
Un Piano di Riferimento può definire la posizione di un oggetto con rispetto di un robot, tramite una posizione ed un orientamento. Tutte le applicazioni di Programmazione Offline necessitano di definire un piano di riferimento per localizzare un oggetto con rispetto di un robot. Più informazioni riguardo i Piani di Riferimento sono disponibili nella sezione Per Cominciare
Segui questi passaggi per identificare un piano di riferimento con rispetto del robot:
1.Seleziona Utilità➔
Calibra Riferimento
2.Seleziona il Piano di Riferimento da calibrare.
In alternativa, clicca con il tasto destro su un piano di riferimento e seleziona 
Calibra Piano di Riferimento.
3.Seleziona un metodo:
a.metodo 3 punti (con il terzo che attraversa l'asse Y+)
b.metodo 3 punti (con il primo punto preso sull'origine del piano di riferimento)
c.6 punti
d.La calibrazione della Tavola Rotante permette di localizzare il piano di riferimento su una tavola rotante, in modo da avere l'asse della tavola allineata correttamente.
4.I valori giunti sono utlizzati come opzione di default. Cambiala in punti se vuoi avere la posizione XYZ di ogni punto con rispetto della base robot.
5.Seleziona il robot se più di un robot è disponibile.
6.Inizia a riempire la tabella con i punti misurati (valori giunti o punti).
7.Infine, seleziona Aggiorna per aggiornare il Piano di Riferimento nella Stazione RoboDK. L'errore verrà aggiornato a 0 mm.
Questa sezione spiega come il piano di riferimento di un oggetto può essere allineato con rispetto della sua stessa geometria. Questa sezione permette di sostituire il piano di riferimento di un oggetto con una posazione identificata in un setup reale.
Segui questi passi per allineare virtualmente il piano di riferimento di un oggetto in accordo a punti specifici della geometria dell'oggetto:
1.Carica un oggetto
2.Seleziona la 
Stazione attiva
3.Seleziona Programma➔
Aggiungi Piano di Riferimento.
Assicurati che il piano di riferimento sia connesso direttamente alla radice della Stazione (non ad altri Piani di Riferimento)
4.Clicca con il tasto destro sul piano di riferimento e seleziona Calibra Piano di Riferimento.
La procedura è molto simile a quella della sezione precedente. L'unica differenza sta nel dover selezionare i punti dell'oggetto virtuale invece che dell'oggetto reale.
5.Seleziona il metodo di calibrazione desiderato. Ad esempio il metodo 3 punti (con il terzo che attraversa l'asse Y+)
6.Seleziona Calibra utilizzando i punti
7.Seleziona Strumenti➔Misura per aprire lo Strumento Misurazioni
8.Seleziona il pulsante Assoluto nello Strumento Misurazioni in modo che i punti siano misurati con rispetto della Stazione (riferimento assoluto)
9.Seleziona i 3 punti sull'oggetto virtuale (uno per uno) ed inseriscili nella finestra della calibrazione del Piano di Riferimento
10.Seleziona Aggiorna. Il Piano di Riferimento dovrebbe apparire nella poszione desiderata.
11.Clicca con il tasto destro sull'oggetto e seleziona Cambia Supporto. Poi seleziona il nuovo piano di riferimento. La poszione assoluta dell'oggetto non cambia. Tuttavia la posizione relativa dell'oggetto con rispetto del nuovo piano di riferimento sarà propriamente definita.
12.L'oggetto e il suo piano di riferimento sono pronti per la Programmazione Offline: Trascina il nuovo piano di riferimento sul piano di riferimento del robot.
Questa sezione spiega come due o più robot possono essere programmati offline condividendo piani di riferimento comuni.
In una tipica applicazione offline, la posizione dell'oggetto è aggiornata con rispetto del robot. Tuttavia, quando due o più robot usando la stessa applicazione, la posizione di ogni robot deve essere aggiornata con rispetto di un riferimento in comune (un oggetto od un piano).
Segui questi passi per aggiornare la posizione di due o più robot con rispetto di un piano di riferimento:
1.Assicurarsi che i piani di riferimento dei robot e il piano di riferimento dell'oggetto non dipendano l'uno dall'altro. Se c'è una dipendenza dobbiamo posizionare i piani di riferimento connessi all'elemento stazione.
2.Aggiungi un piano di riferimento connesso ad ognuna delle basi di riferimento come dovessi definire un nuovo piano di riferimento per ogni robot (Real Ref. A e Real Ref. B).
3.Questo piano di riferimento rappresenterà la posizione reale della parte con rispetto di ogni robot.
4.Calibrare ognuno dei piani di riferimento (Real Ref. A e Real Ref. B), separatamente, utilizzando la procedura di calibrazione standard (per esempio il medoto 3 punti)
A questo punto vedremo 3 piani di riferimento che dovrebbero coincidere, ma coincidono. Il piano di riferimento di ogni robot deve essere aggiornato per sistemare questo problema:
5.Fare doppio click su uno dei piani di riferimento dei robot, ad esempio Robot A Base per aprire la finestra.
6.Copiare la posizione del riferimento della base con rispetto del riferimento calibrato del robot (Real Ref. A) selezionando il pulsante copia.
7.Nella stessa finestra, cambiare la Posizione del riferimento con rispetto di (tendina) in Oggetto Riferimento
8.Incollare la posizione copiata. Il robot si sposterà e Real Ref. A coinciderà con il Riferimento dell'oggetto.
9.Ripetere i passaggi 4-7 di questa procedura per ogni robot
Alla fine di questa procedura tutti i piani di riferimento dovrebbero combaciare e la relazione tra i riferimenti calibrati e i riferimenti oggetto dovrebbe essere la stessa.
