Questa sezione guida alla calibrazione di una tavola rotante a 2 assi. È possibile calibrare la tavola rotante a 2 assi utilizzando un TCP ben definito e un punto statico sulla tavola.

Segui questa procedura per calibrare la tavola rotante a 2 assi.

19.Aggiungi un nuovo sistema di coordinate collegato al robot chiamato Calibrated Frame: fai clic con il tasto destro sulla base del robot e seleziona Aggiungi Piano di Riferimento. Poi premi F2 per rinominarlo di conseguenza.

20.Posiziona la base della tavola rotante collegata al Calibrated Frame come mostrato nell’immagine allegata: puoi fare clic con il tasto destro sul piano di riferimento base della tavola rotante e cliccare su Cambia Supporto, quindi selezionare il riferimento Calibrated Frame.

21.Importante: il riferimento calibrato deve essere statico. Questo significa che deve essere collegato direttamente alla base del robot. È necessario quindi collegare la base della tavola rotante al riferimento calibrato e traslare la base lungo la distanza nominale (la distanza tra il pavimento e l’intersezione tra l’asse 1 e l’asse 2 della tavola rotante). Con questa configurazione, se sposti la tavola rotante o vuoi ricalibrarla è sufficiente ripetere la procedura di calibrazione e tutto il resto viene aggiornato automaticamente.

General - Figura 18

22.Fai clic con il tasto destro sul Calibrated Frame e seleziona Calibra Piano di Riferimento.

23.Seleziona il metodo Calibrazione Tavola Rotante (2 Assi)

General - Figura 19

24.Seleziona Calibra utilizzando i giunti (impostazione di default). Puoi cambiarla in punti (invece di giunti) se disponi della posizione XYZ di ogni punto rispetto alla base del robot.

25.Specifica il robot se nella stazione è disponibile più di un robot.

26.Seleziona il numero di punti che vuoi acquisire (il minimo richiesto è 6 punti: 3 punti per ciascun asse).

Importante: è necessario rilevare lo stesso punto della tavola rotante con il tool del robot man mano che si muove la tavola. La tavola deve essere mossa nel verso di rotazione positivo per ciascun asse. È necessario muovere prima l’asse 1 e poi l’asse 2 (come mostrato nell’immagine precedente). È raccomandato utilizzare un minimo di 10 punti per avere una migliore comprensione degli errori legati al movimento della tavola.

Nota: il numero di punti utilizzati per identificare l’asse 1 non deve necessariamente corrispondere al numero di punti utilizzati per identificare l’asse 2 (ad esempio, puoi utilizzare 4 punti per identificare l’asse 1 e 6 punti per identificare l’asse 2).

Importante: l’asse Z del riferimento calibrato corrisponderà all’asse 2. L’asse X del riferimento calibrato corrisponderà alla normale comune. Inoltre, l’origine del riferimento calibrato sarà posizionata all’intersezione tra l’asse 2 e la normale comune (il punto sull’asse 2 più vicino all’asse 1).

27.Inizia a riempire la tabella con le posizioni dei giunti del robot (o i punti).

General - Figura 20

Suggerimento: la lista delle configurazioni può essere riempita manualmente oppure utilizzando i pulsanti copia/incolla (pulsanti alla destra dei valori dei giunti).

Suggerimento: se sei connesso al robot, puoi selezionare i pulsanti “Ottieni p” per ottenere i valori dei giunti direttamente dal robot. Maggiori informazioni per configurarlo sono disponibili nella sezione Drivers Robot. Questa opzione non è disponibile per tutti i robot e potrebbe richiedere opzioni software aggiuntive vendute dal produttore del robot.

Importante: se inserisci i valori manualmente è raccomandato fornire ogni valore giunto con almeno 4 decimali. Il numero di decimali consentiti può essere modificato in Strumenti→Opzioni→Accuratezza→Max Decimali.

Nota: RoboDK manterrà una copia dei dati forniti nella stazione RDK una volta selezionato aggiorna.

28.Infine, seleziona Aggiorna per applicare la nuova posizione al piano di riferimento selezionato nella Stazione RoboDK.

29.Seleziona Mostra errori per visualizzare il livello di errore in ogni punto (gli errori di distanza corrispondono alla combinazione degli errori planari e degli errori radiali)

General - Figura 21

Calibrare una Tavola Rotante a due assi