Come accoppiare i giunti del robot
Alcuni robot hanno due giunti accoppiati tra loro, il che significa che due dei giunti del robot sono dipendenti. Ad esempio, i robot Fanuc hanno il giunto 2 e il giunto 3 collegati tra loro.
Segui questi passaggi per accoppiare i giunti del robot in RoboDK:
148.Innanzitutto, fai doppio clic sul robot per aprire il pannello del robot.
149.Fai clic su Parametri per aprire la scheda Parametri Robot.
150.Seleziona la casella Sblocca opzioni avanzate.
151.Fai clic su Joint Senses per aprire la scheda del verso degli assi dei giunti. I primi 6 valori rappresentano il verso di rotazione dei giunti e l’ultimo valore è l’accoppiamento tra il giunto 2 e il giunto 3. Cambia il 7° valore a -1 per collegare i giunti. Si aprirà una nuova scheda con il poligono dei limiti del giunto accoppiato, dove puoi modificare i limiti per evitare che il robot collida con se stesso.
