Ottimizza Assi Esterni

Quando hai uno o più assi aggiuntivi sincronizzati con il robot, puoi dare priorità al movimento di determinati assi e ottimizzare i tuoi progetti di lavorazione robotizzata, i progetti di curve/punti da seguire e i progetti di stampa 3D in base ai criteri preferiti.

Seleziona Altre Opzioni nella sezione Ottimizzazione Assi del tuo progetto di lavorazione robotizzata per visualizzare le opzioni di ottimizzazione degli assi esterni.

Puoi assegnare priorità diverse in base ai seguenti criteri:

152.Mantieni giunti di riferimento: puoi imporre una posizione desiderata dell’asse per alcuni (o tutti) i giunti. Un peso maggiore significa che è più probabile che corrisponda al valore di riferimento in qualsiasi momento durante il programma.

153.Minimizza il movimento (corrispondi alla posizione precedente): puoi imporre una “penalità” al movimento brusco di determinati assi (movimento relativo).

154.Mantieni posa di riferimento: puoi imporre una posa assoluta desiderata del robot da mantenere. La posa di riferimento è la posa della flangia del robot che vuoi mantenere rispetto alla base statica del robot. Il vincolo di orientamento cercherà di far corrispondere i vettori X, Y, Z della posa della flangia del robot in base alla posa di riferimento.

Ad esempio, se selezioni il preset Keep Flange Orientation, RoboDK darà priorità al mantenimento dell’orientamento della flangia del robot in modo che corrisponda alla posa del robot che avevi nella simulazione nel momento in cui hai selezionato questo preset (selezionando questo preset viene aggiornata la posa di riferimento). Inoltre, se vuoi che il valore del giunto 1 del robot rimanga nelle vicinanze di 105 gradi puoi attivare questa priorità.

Se selezioni il preset Keep Robot Reference, vedrai che il riferimento di posizione viene aggiornato per corrispondere alla posizione attuale degli assi del robot. Vedrai anche che i giunti del robot hanno un certo peso (100) mentre gli assi esterni non hanno peso (nessuna preferenza). D’altra parte, gli assi esterni avranno un peso ridotto (5) per evitare che compiano movimenti bruschi o indesiderati.

Puoi modificare queste impostazioni per ottenere l’effetto desiderato dopo aver aggiornato il tuo progetto di lavorazione robotizzata.