RoboDK può fornire stime del tempo ciclo quando simuli un programma. Il tempo ciclo è il tempo necessario al completamento di un programma. L’accuratezza del tempo ciclo fornito da RoboDK dipende fortemente da molti fattori, tra cui il controllore del robot, il tipo di movimenti del robot (movimenti giunto rispetto a movimenti lineari), l’uso del raccordo e le reali limitazioni di velocità/accelerazione.

In condizioni ottimali, RoboDK può calcolare accuratamente il tempo ciclo. Questo accade quando programmi il robot per eseguire movimenti punto a punto accurati (senza raccordo) e non superi le reali limitazioni di velocità e accelerazione.

Nota: quando programmi il robot a velocità e accelerazioni vicine ai limiti del robot, le velocità e accelerazioni reali dipenderanno fortemente dal carico e dalla posizione del robot, dunque il calcolo del tempo ciclo sarà una stima. Il calcolo del tempo ciclo in RoboDK potrebbe essere errato per un fattore di 2 o superiore.

La velocità e l'accelerazione del robot sono importanti in quanto dipendono dal robot. La velocità e l'accelerazione (lineare e giunti) devono essere inserite come un'istruzione o nel menù parametri del robot. Per esempio, puoi cambiare la velocità di un programma utilizzando Programma➔Istruzione Imposta Velocità. RoboDK assume che il robot ha un'accelerazione uniforme quando raggiunge la velocità massima e poi una decelerazione uniforme. Di default, RoboDK utilizza velocità e accelerazioni giunti per movimenti giunto e velocità ed accelerazioni lineari per movimenti lineari. Questi parametri possono essere modificati (in Strumenti➔Opzioni➔Movimento➔Calcolo tempo di movimento)

General - Figura 29

Nota: Nelle impostazioni di Movimento (Strumenti➔Opzioni➔Movimento) è possibile specificare come le velocità/accelerazioni di giunti/lineari sono applicate a movimenti giunti o lineari, con il tempismo giusto, e calcolare il tempo ciclo accuratamente. Per esempio, Universal Robots utilizza velocità ed accelerazioni lineari per movimenti lineari e velocità ed accelerazioni giunti per movimenti giunti (default in RoboDK). Altri controllori potrebbero applicare diverse regole. Altri controllori potrebbero non permettere valori numerici di accelerazione.

Nota: Come descritto nella sezione Simulazione Tempo RoboDK simula 5 volte più veloce del normale di default. Questa impostazione può essere modificata in Strumenti➔Opzioni➔Movimento.

Tempo Ciclo