Suggerimenti Generali
Questa sezione copre i seguenti argomenti:
●Come Calibrare il Tool Center Point (TCP)
●Come Calibrare un Piano di Riferimento
●Suggerimenti sul Rilevamento Collisioni
●Suggerimenti su Importare file STEP o IGES
●Come cambiare la Velocità di Simulazione
●Come calcolare il Tempo Ciclo di un programma
Calibrare il TCP
Il TCP, o robot Tool Center Point, è il punto usato dal robot per posizionarsi ed è usato in ogni programma robot che utilizza bersagli definiti nello spazio Cartesiano. Il TCP viene definito come una trasformazione dalla flangia del robot. Definire il TCP è molto importante in ogni applicazione robot sia essa Offline o no.
Seguire questi passi per calibrare un tool robot (o Tool Center Point, o TCP):
1.Seleziona Utilità➔
2.Seleziona il Tool da calibrare.
In alternativa, clicca con il tasto destro su di un tool e seleziona 
3.Seleziona il metodo:
a.Tocca un punto con la punta del TCP, utilizzando diversi orientamenti del tool (Calib XYZ da punto)
b.Tocca un piano con il TCP, utilizzando diversi orientamenti del tool (Calib XYZ da piano). Il TCP può essere un punto o una sfera.
4.La calibrazione del TCP utilizza i valori dei giunti di default. Modificala in pose se hai bersagli Cartesiani.
5.Seleziona il robot se più robot sono disponibili.
6.Modifica il numero di punti che vuoi utilizzre per calibrare il TCP. Questo valore può anche essere modificato in seguito.
7.Inizia a riempire la tabella con le configurazioni misurate (valori giunti o posizioni ed orientamenti della flangia)
8.Infine, seleziona Aggiorna per aggiornare il TCP nella Stazione RoboDK. L'errore del TCP sarà aggiornato a 0 mm.
Ad esempio, l'immagine seguente mostra gli errori prima che il punto 6 sia cancellato selezionando Rimuovi p6.
Calibrare Piani di Riferimento
Un Piano di Riferimento può definire la posizione di un oggetto con rispetto di un robot, tramite una posizione ed un orientamento. Tutte le applicazioni di Programmazione Offline necessitano di definire un piano di riferimento per localizzare un oggetto con rispetto di un robot. Più informazioni riguardo i Piani di Riferimento sono disponibili nella sezione Per Cominciare
Definire un piano di riferimento richiede la rilevazione di alcuni punti utilizzando un tool del robot (i valori dei giunti devono essere acquisiti in posizioni specifiche).
Segui questi passaggi per identificare un piano di riferimento con rispetto del robot:
1.Seleziona Utilità➔
2.Seleziona il Piano di Riferimento da calibrare.
In alternativa, clicca con il tasto destro su un piano di riferimento e seleziona
3.Seleziona un metodo:
a.metodo 3 punti (con il terzo che attraversa l'asse Y+)
b.metodo 3 punti (con il primo punto preso sull'origine del piano di riferimento)
c.6 punti
d.La calibrazione della Tavola Rotante permette di localizzare il piano di riferimento su una tavola rotante, in modo da avere l'asse della tavola allineata correttamente.
4.I valori giunti sono utlizzati come opzione di default. Cambiala in punti se vuoi avere la posizione XYZ di ogni punto con rispetto della base robot.
5.Seleziona il robot se più di un robot è disponibile.
6.Inizia a riempire la tabella con i punti misurati (valori giunti o punti).
7.Infine, seleziona Aggiorna per aggiornare il Piano di Riferimento nella Stazione RoboDK. L'errore verrà aggiornato a 0 mm.
Allineare oggetti con riferimenti
Questa sezione spiega come il piano di riferimento di un oggetto può essere allineato con rispetto della sua stessa geometria. Questa sezione permette di sostituire il piano di riferimento di un oggetto con una posazione identificata in un setup reale.
Segui questi passi per allineare virtualmente il piano di riferimento di un oggetto in accordo a punti specifici della geometria dell'oggetto:
1.Carica un oggetto
2.Seleziona la 
3.Seleziona Programma➔
Assicurati che il piano di riferimento sia connesso direttamente alla radice della Stazione (non ad altri Piani di Riferimento)
4.Clicca con il tasto destro sul piano di riferimento e seleziona
La procedura è molto simile a quella della sezione precedente. L'unica differenza sta nel dover selezionare i punti dell'oggetto virtuale invece che dell'oggetto reale.
5.Seleziona il metodo di calibrazione desiderato. Ad esempio il metodo 3 punti (con il terzo che attraversa l'asse Y+)
6.Seleziona Calibra utilizzando i punti
7.Seleziona Strumenti➔Misura per aprire lo Strumento Misurazioni
8.Seleziona il pulsante Assoluto nello Strumento Misurazioni in modo che i punti siano misurati con rispetto della Stazione (riferimento assoluto)
9.Seleziona i 3 punti sull'oggetto virtuale (uno per uno) ed inseriscili nella finestra della calibrazione del Piano di Riferimento
10.Seleziona Aggiorna. Il Piano di Riferimento dovrebbe apparire nella poszione desiderata.
11.Clicca con il tasto destro sull'oggetto e seleziona Cambia Supporto. Poi seleziona il nuovo piano di riferimento. La poszione assoluta dell'oggetto non cambia. Tuttavia la posizione relativa dell'oggetto con rispetto del nuovo piano di riferimento sarà propriamente definita.
12.L'oggetto e il suo piano di riferimento sono pronti per la Programmazione Offline: Trascina il nuovo piano di riferimento sul piano di riferimento del robot.
Allineare riferimenti robot
Questa sezione spiega come due o più robot possono essere programmati offline condividendo piani di riferimento comuni.
In una tipica applicazione offline, la posizione dell'oggetto è aggiornata con rispetto del robot. Tuttavia, quando due o più robot usando la stessa applicazione, la posizione di ogni robot deve essere aggiornata con rispetto di un riferimento in comune (un oggetto od un piano).
Segui questi passi per aggiornare la posizione di due o più robot con rispetto di un piano di riferimento:
1.Assicurarsi che i piani di riferimento dei robot e il piano di riferimento dell'oggetto non dipendano l'uno dall'altro. Se c'è una dipendenza dobbiamo posizionare i piani di riferimento connessi all'elemento stazione.
2.Aggiungi un piano di riferimento connesso ad ognuna delle basi di riferimento come dovessi definire un nuovo piano di riferimento per ogni robot (Real Ref. A e Real Ref. B).
3.Questo piano di riferimento rappresenterà la posizione reale della parte con rispetto di ogni robot.
4.Calibrare ognuno dei piani di riferimento (Real Ref. A e Real Ref. B), separatamente, utilizzando la procedura di calibrazione standard (per esempio il medoto 3 punti)
A questo punto vedremo 3 piani di riferimento che dovrebbero coincidere, ma coincidono. Il piano di riferimento di ogni robot deve essere aggiornato per sistemare questo problema:
5.Fare doppio click su uno dei piani di riferimento dei robot, ad esempio Robot A Base per aprire la finestra.
6.Copiare la posizione del riferimento della base con rispetto del riferimento calibrato del robot (Real Ref. A) selezionando il pulsante copia.
7.Nella stessa finestra, cambiare la Posizione del riferimento con rispetto di (tendina) in Oggetto Riferimento
8.Incollare la posizione copiata. Il robot si sposterà e Real Ref. A coinciderà con il Riferimento dell'oggetto.
9.Ripetere i passaggi 4-7 di questa procedura per ogni robot
Alla fine di questa procedura tutti i piani di riferimento dovrebbero combaciare e la relazione tra i riferimenti calibrati e i riferimenti oggetto dovrebbe essere la stessa.
Calibrare una Tavola Rotante
Lo strumento di definizione del Piano di Riferimento descritto nella sezione precedente offre due modi per calibrare la posizione di una tavola rotante rispetto ad un robot. La calibrazione/identificazione della tavola rotante può essere effettuata utilizzando il robot con un tool correttamente definito oppure un sistema di misurazione (come un laser tracker).
È necessario rilevare la posizione di un punto sulla tavola rotante più volte, muovendo gli assi della tavola. Attualmente è supportata la calibrazione di tavole rotanti a 1 asse e a 2 assi.
Calibrare una Tavola Rotante a un asse
Questa sezione guida alla calibrazione di una tavola rotante a 1 asse. È possibile calibrare la tavola rotante a 1 asse utilizzando un TCP ben definito e un punto statico sulla tavola.
Segui questa procedura per calibrare la tavola rotante a 1 asse.
10.Seleziona Utilità→Calibra Riferimento
11.Seleziona il Piano di Riferimento da definire/calibrare. In alternativa, fai clic con il tasto destro su un Piano di Riferimento e seleziona Calibra Piano di Riferimento.
12.Seleziona il metodo Calibrazione Tavola Rotante (1 Asse)
13.Seleziona Calibra utilizzando i giunti (impostazione di default). Puoi cambiarla in punti se disponi della posizione XYZ di ogni punto rispetto alla base del robot.
14.Specifica il robot se nella stazione è disponibile più di un robot.
15.Seleziona il numero di punti che vuoi acquisire (il minimo richiesto è 3).
16.Inizia a riempire la tabella con le posizioni dei giunti del robot (o i punti).
17.Infine, seleziona Aggiorna per applicare la nuova posizione al piano di riferimento selezionato nella Stazione RoboDK.
18.Seleziona Mostra errori per visualizzare il livello di errore in ogni punto (gli errori di distanza corrispondono alla combinazione degli errori planari e degli errori radiali)
Calibrare una Tavola Rotante a due assi
Questa sezione guida alla calibrazione di una tavola rotante a 2 assi. È possibile calibrare la tavola rotante a 2 assi utilizzando un TCP ben definito e un punto statico sulla tavola.
Segui questa procedura per calibrare la tavola rotante a 2 assi.
19.Aggiungi un nuovo sistema di coordinate collegato al robot chiamato Calibrated Frame: fai clic con il tasto destro sulla base del robot e seleziona Aggiungi Piano di Riferimento. Poi premi F2 per rinominarlo di conseguenza.
20.Posiziona la base della tavola rotante collegata al Calibrated Frame come mostrato nell’immagine allegata: puoi fare clic con il tasto destro sul piano di riferimento base della tavola rotante e cliccare su Cambia Supporto, quindi selezionare il riferimento Calibrated Frame.
21.Importante: il riferimento calibrato deve essere statico. Questo significa che deve essere collegato direttamente alla base del robot. È necessario quindi collegare la base della tavola rotante al riferimento calibrato e traslare la base lungo la distanza nominale (la distanza tra il pavimento e l’intersezione tra l’asse 1 e l’asse 2 della tavola rotante). Con questa configurazione, se sposti la tavola rotante o vuoi ricalibrarla è sufficiente ripetere la procedura di calibrazione e tutto il resto viene aggiornato automaticamente.
22.Fai clic con il tasto destro sul Calibrated Frame e seleziona Calibra Piano di Riferimento.
23.Seleziona il metodo Calibrazione Tavola Rotante (2 Assi)
24.Seleziona Calibra utilizzando i giunti (impostazione di default). Puoi cambiarla in punti (invece di giunti) se disponi della posizione XYZ di ogni punto rispetto alla base del robot.
25.Specifica il robot se nella stazione è disponibile più di un robot.
26.Seleziona il numero di punti che vuoi acquisire (il minimo richiesto è 6 punti: 3 punti per ciascun asse).
27.Inizia a riempire la tabella con le posizioni dei giunti del robot (o i punti).
28.Infine, seleziona Aggiorna per applicare la nuova posizione al piano di riferimento selezionato nella Stazione RoboDK.
29.Seleziona Mostra errori per visualizzare il livello di errore in ogni punto (gli errori di distanza corrispondono alla combinazione degli errori planari e degli errori radiali)
Importare file STEP e IGES
File STEP e IGES sono due tipi di formati di file 3D supportati da RoboDK.
Se l'importazione di file STEP o IGES richiede più tempo del normale è possibile migliorarne il tempo richesto in Strumenti➔Opzioni➔CAD e selezionare l'opzione Importazione Veloce
Questa opzione aggiornerà le impostazioni di default nell'importazione di questi file farametrici in maniera più rapida. Tuttavia, gli spigoli curvi non verranno importati e l'accuratezza delle superfici potrebbe non essere così precisa.
Più informazioni disponibli nel menù CAD.
Semplifica Mesh
È sempre possibile semplificare la mesh di un oggetto raggruppandola se sta impegnando troppa potenza di calcolo. Questo aumenta notevolmente le prestazioni del progetto senza comprometterne l’aspetto visivo. Per farlo, premi SHIFT+T oppure fai doppio clic sull’oggetto, seleziona “Altre opzioni”, poi “Cambia Colori”. A questo punto puoi selezionare il colore/mesh che vuoi semplificare, fare clic con il tasto destro su di esso e scegliere “Raggruppa mesh”.
Prestazioni di Visualizzazione
Se lavori con modelli 3D di grandi dimensioni o un progetto complesso potresti riscontrare un basso frame rate o prestazioni di visualizzazione lente.
Questo può accadere se la stazione contiene molti oggetti o geometrie complesse. Importare file 3D di grandi dimensioni può ridurre il frame rate e rallentare le simulazioni (vedi la sezione precedente).
Puoi seguire uno o più dei seguenti passaggi per migliorare la velocità di simulazione e ottenere un frame rate più elevato:
Se carichi modelli 3D tramite file STEP o IGES puoi ridurre la tolleranza nel menù Strumenti→Opzioni→CAD prima di caricare gli oggetti in RoboDK. Puoi fare clic su Impostazioni di importazione veloce per importare i file più rapidamente e con meno dettaglio. Questo creerà modelli più leggeri e file di progetto RDK più piccoli.
Ignora la visualizzazione di oggetti piccoli: seleziona Strumenti→Opzioni→Display e seleziona l’opzione “Non visualizzare oggetti più piccoli di” impostandola al 2% o superiore.
Puoi utilizzare l’Add-in simplify mesh per semplificare gli oggetti in RoboDK. Quando selezioni un oggetto da semplificare, la sua dimensione verrà ridotta dell’80%.
Semplifica la geometria degli oggetti: seleziona Semplifica Oggetto… nella stessa scheda Display. Questa azione non altera l’aspetto degli oggetti 3D. Selezionando la radice della stazione (il primo elemento) la semplificazione verrà applicata a tutti gli oggetti della stazione.
Rimuovi oggetti piccoli: seleziona Rimuovi Oggetti Piccoli… per rimuovere oggetti e triangoli piccoli. Questo eliminerà gli oggetti e i triangoli più piccoli di una dimensione specificata.
Esporta Simulazione
Una volta che una simulazione/programma è pronto in RoboDK, puoi facilmente esportarlo come link condivisibile RoboDK for Web, come simulazione 3D HTML oppure come 3D PDF.
Puoi generare link pubblici RoboDK for Web, documenti 3D HTML e 3D PDF seguendo questi passaggi:
30.Fai clic con il tasto destro sul tuo programma (Main Program in questo esempio)
31.Seleziona Esporta Simulazione…
32.Seleziona Start. Il programma inizierà e la simulazione verrà registrata fino al completamento del programma.
33.Salva il file. Dopo il salvataggio, il file verrà aperto automaticamente e potrai visualizzare in anteprima il risultato.
Esporta su RoboDK for Web
Puoi facilmente esportare il tuo progetto come link condivisibile RoboDK for Web. Il link sarà univoco e accessibile a chiunque disponga del link.
Quando esporti il progetto, otterrai un link per accedere a una dashboard per gestire i link esportati.
I seguenti link sono esempi di link RoboDK for Web esportati:
Esempio di un progetto RoboDK esportato: https://web.robodk.com/lnk/35303930233736
Apri questo link https://robodk.com/example/Assembly-and-Palletizing-with-ABB-and-Fanuc e seleziona Attiva vista 3D.
Puoi selezionare dettagli su qualsiasi esempio della libreria di stazioni e selezionare Attiva vista 3D per visualizzare in anteprima il progetto in RoboDK for Web.
Esporta la simulazione come simulazione 3D HTML
Puoi esportare il tuo progetto come simulazione 3D HTML in un unico file. Comprimere un file HTML ne ridurrà notevolmente le dimensioni e potrai inviarlo via email.
I seguenti link sono esempi di simulazioni 3D HTML:
34.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.html
35.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html
36.https://robodk.com/simulations/Robot-Drawing.html
Esporta la simulazione come 3D PDF
Puoi esportare la tua simulazione o un programma come documento 3D PDF. I documenti PDF esportati devono essere aperti con Acrobat Reader (non con un browser).
I seguenti link mostrano esempi di simulazioni 3D PDF:
37.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.pdf
38.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf
39.https://robodk.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf
Esporta la simulazione su Blender
Puoi esportare la tua simulazione come progetto Blender utilizzando l’add-in Blender Export.
Velocità di Simulazione
La velocità di simulazione (o ratio di simulazione) è quanto più velocemente RoboDK simula un movimento reale. Una ratio di 1 significa che un movimento di 1 secondo viene simulato impiegando 1 secondo.
RoboDK simula 5 volte più velocemente del reale di default. Ciò significa che un programma che impiega 5 secondi ad essere eseguito sul robot reale sarà simulato in 1 secondo. Accellerare la simulazione aumenta la ratio a 100. Le velocità di simulazione Normale e Veloce posson essere modificate in Strumenti➔Opzioni➔Movimento.
Tempo Ciclo
RoboDK può fornire stime del tempo ciclo quando simuli un programma. Il tempo ciclo è il tempo necessario al completamento di un programma. L’accuratezza del tempo ciclo fornito da RoboDK dipende fortemente da molti fattori, tra cui il controllore del robot, il tipo di movimenti del robot (movimenti giunto rispetto a movimenti lineari), l’uso del raccordo e le reali limitazioni di velocità/accelerazione.
In condizioni ottimali, RoboDK può calcolare accuratamente il tempo ciclo. Questo accade quando programmi il robot per eseguire movimenti punto a punto accurati (senza raccordo) e non superi le reali limitazioni di velocità e accelerazione.
La velocità e l'accelerazione del robot sono importanti in quanto dipendono dal robot. La velocità e l'accelerazione (lineare e giunti) devono essere inserite come un'istruzione o nel menù parametri del robot. Per esempio, puoi cambiare la velocità di un programma utilizzando Programma➔Istruzione Imposta Velocità. RoboDK assume che il robot ha un'accelerazione uniforme quando raggiunge la velocità massima e poi una decelerazione uniforme. Di default, RoboDK utilizza velocità e accelerazioni giunti per movimenti giunto e velocità ed accelerazioni lineari per movimenti lineari. Questi parametri possono essere modificati (in Strumenti➔Opzioni➔Movimento➔Calcolo tempo di movimento)
Strumento Cambia Colore
Puoi cambiare il colore dei tuoi oggetti in RoboDK utilizzando lo strumento Cambia Colore.
Segui questi passaggi per cambiare il colore del tuo robot:
40.Seleziona Strumenti→Cambia Colore.
41.Selezionando il modello 3D, potrai vedere il colore attuale del robot.
42.Seleziona Seleziona Facce nella finestra Cambia Colore e poi seleziona le facce di cui vuoi cambiare il colore.
43.Una volta selezionate le facce, fai clic sul colore e seleziona un nuovo colore.
Strumento Misura
Utilizzando lo strumento di misura di RoboDK puoi misurare la distanza tra diverse caratteristiche geometriche, come cilindri e piani, ed estrarne le proprietà.
Seleziona Strumenti→Misura per aprire lo strumento di misura. Potrai quindi selezionare le caratteristiche geometriche nella finestra 3D.
Crea un Meccanismo o un Robot
Puoi modellare nuovi meccanismi con RoboDK: tavole rotanti, meccanismi da uno a tre assi lineari, diversi tipi di bracci robotici, robot Scara, AGV, CNC e pinze.
Segui questi passaggi per creare un nuovo robot o meccanismo:
44.Seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
45.Seleziona il tipo di meccanismo o robot che vuoi creare.
46.Seleziona il sistema di coordinate che rappresenta l’origine del meccanismo.
47.Seleziona un oggetto per ciascun giunto (parte mobile del meccanismo o del robot).
48.Inserisci i parametri del robot come descritto nell’immagine corrispondente.
49.Seleziona Aggiorna per vedere il nuovo meccanismo.
Puoi anche modificare meccanismi esistenti facendo clic con il tasto destro sull’elemento robot nell’albero e selezionando Modifica robot. Questa opzione è disponibile per i robot e i meccanismi creati da te.
In RoboDK puoi creare i seguenti tipi di meccanismi e robot:
50.Un asse rotativo (una tavola rotante o una pinza)
51.Due assi rotativi (ad esempio: un posizionatore a 2 assi)
52.Un asse lineare (come una guida lineare)
53.Due assi lineari (come un T-bot)
54.Tre assi lineari (come un H-bot)
55.Un asse lineare + un asse rotativo
56.Pinze a due dita
57.Robot Scara (4 assi)
58.Bracci robotici a sei assi
59.Bracci robotici a sette assi
Come modellare una tavola rotante a un asse
Questa sezione mostra come modellare una tavola rotante a un asse. Le tavole rotanti sono spesso utilizzate nelle applicazioni di lavorazione robotizzata.
Segui questi passaggi per creare una tavola rotante:
60.Carica i modelli 3D della tavola rotante: trascina e rilascia i modelli 3D nella finestra di RoboDK (come file STL, STEP o IGES).
61.Seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
62.Seleziona 1 asse rotativo.
63.Osservando l’immagine, potrai vedere come devono essere posizionati la base e il piatto superiore. Nel caso di un asse rotativo, il meccanismo ruoterà attorno all’asse Z di Fb (Frame Base)
64.Rinomina il meccanismo in TurnTable.
Definisci il riferimento della tavola rotante creando un nuovo sistema di coordinate:
65.Crea un piano di riferimento e premi F2 per rinominarlo Frame Base.
66.Modifica la posizione del piano aprendo il Frame Panel.
67.Seleziona Strumenti e poi Misurazione.
68.Misura la posizione della superficie facendo clic sul meccanismo; potrai vedere la differenza tra l’origine e il centro. Puoi copiare i valori e incollarli come mostrato nell’immagine sottostante.
La posizione del riferimento dovrebbe ora corrispondere al riferimento nell’immagine. Il piano di riferimento e gli oggetti dovrebbero essere popolati automaticamente. Se la selezione automatica non è corretta puoi aggiornarla di conseguenza.
69.Puoi aggiornare i limiti del giunto, ad esempio, se vuoi avere +/-20 giri puoi inserire +/-7200 gradi. Puoi anche modificare i limiti del giunto in seguito facendo doppio clic sulle etichette dei limiti nel pannello del robot.
70.Seleziona Aggiorna per generare il meccanismo: il nuovo meccanismo apparirà.
71.Puoi selezionare OK per chiudere il menù oppure aggiungere ulteriori modifiche alla tavola rotante se necessario.
72.Puoi eliminare i file oggetto originali utilizzati per creare il meccanismo. Il meccanismo verrà salvato con il progetto RDK e non richiede alcuna dipendenza esterna.
73.Una volta testata la tavola (assicurati che si muova nella direzione corretta e che i limiti siano quelli attesi), puoi selezionare OK nella finestra Modella Meccanismo per chiuderla.
Come modellare una guida lineare a un asse
Questa sezione mostra come modellare una guida lineare a 1 asse, chiamata anche asse lineare o rotaia lineare. Una guida lineare aiuta ad estendere la portata dei bracci robotici.
Segui questi passaggi per importare il modello 3D:
74.Trascina e rilascia il modello 3D in RoboDK per importare gli oggetti nella stazione (i formati accettati includono STEP, IGES o STL, formati 3D comuni).
Segui questi passaggi per aprire il costruttore di meccanismi:
75.Seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
76.Assicurati che sia selezionato 1 asse lineare sotto “Tipo di Robot”.
77.Se il modello 3D è raggruppato in un unico pezzo, puoi dividerlo all’interno di RoboDK.
Segui questi passaggi per posizionare il piano base:
78.Ora che gli oggetti sono stati caricati, riapri il costruttore di meccanismi Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
79.Puoi rinominare il meccanismo sotto Robot Name.
80.Considera che il piano base dovrebbe trovarsi nella posizione 0 della guida: crea lì un piano di riferimento e chiamalo Frame Base.
Segui questi passaggi per modificare la posizione del piano:
81.Seleziona Strumenti→Misura.
82.Utilizza lo strumento di misura per misurare la posizione della superficie selezionando l’icona (come mostrato nell’immagine sottostante).
83.Copia i valori e incollali sotto Frame Details: Frame Base (come mostrato nell’immagine sottostante).
Segui questi passaggi per verificare gli orientamenti e inserire la lunghezza della guida:
84.Ruota in senso orario di 90 gradi attorno a X: inserisci il valore -90.000 gradi nella finestra di posizione del riferimento.
85.Inserisci la lunghezza della guida nella finestra modella meccanismo (come mostrato nell’immagine sottostante).
86.Seleziona Aggiorna per creare il robot.
87.Puoi testare la guida (assicurati che i limiti siano corretti e che si muova nella direzione giusta) utilizzando il joint axis jog.
88.Seleziona OK quando sei soddisfatto dei risultati.
Come modellare una guida lineare a due assi
Questo esempio mostra come modellare una guida lineare a 2 assi, chiamata anche assi lineari o rotaia lineare. Gli assi lineari vengono utilizzati per estendere la portata dei bracci robotici.
Segui questi passaggi per configurare il modello 3D in RoboDK:
89.Importa il modello 3D in RoboDK: trascina e rilascia il file STEP nella stazione.
90.Apri il costruttore di meccanismi: Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
91.Sotto Tipo di Robot, seleziona 2 assi lineari (T-bot).
92.Una volta diviso il modello in 3 pezzi, riapri il costruttore della guida: seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
93.Seleziona l’opzione: 2 assi lineari (T-bot).
94.Rinomina il robot in T-bot (sotto robot name).
Segui questi passaggi per individuare la posizione del piano base:
95.Se ritieni che il piano base debba trovarsi nella posizione 0 della guida, crea il piano di riferimento esattamente lì e rinominalo Frame Base.
Segui questi passaggi per modificare la posizione del piano:
96.Apri il pannello del piano facendo doppio clic su di esso.
97.Misura la posizione del centro della superficie aprendo lo strumento di misura: Strumenti→Misura.
98.Seleziona il punto centrale di ciascun bordo (come mostrato di seguito) per trovare la distanza tra le due linee.
99.Seleziona Crea Geometria nella finestra Misura per creare una linea tra i due punti.
100.Seleziona Cancella Selezione.
Segui questi passaggi per misurare la posizione del punto centrale tra le due linee:
101.Seleziona il punto centrale della linea.
102.Copia i valori nella finestra di Misurazione e incollali come posizione del piano (come mostrato di seguito).
Segui questi passaggi per assicurarti che gli orientamenti coincidano:
103.Ruota in senso antiorario di 90 gradi attorno a X e poi ruota di 90 gradi attorno all’asse Z (come mostrato di seguito).
104.Inserisci le misure della guida nella finestra Modella Meccanismo o Robot come mostrato di seguito.
105.Seleziona Aggiorna per creare il robot.
106.Se sei soddisfatto dei risultati, seleziona Ok nella finestra “Modella Meccanismo o Robot”.
Come modellare un robot cartesiano a tre assi
Il seguente video mostra come modellare un robot cartesiano a 3 assi (H-bot). I bracci robotici possono essere montati su assi esterni per estendere la loro portata.
Segui questi passaggi per configurare il modello 3D in RoboDK:
107.Trascina e rilascia il modello 3D (come un file STEP o IGES) in RoboDK per caricarlo nella stazione.
108.Apri il costruttore di meccanismi: seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
109.Sotto Tipo di Robot, seleziona 3 assi lineari (H-bot).
Segui questi passaggi per creare il piano base:
110.Una volta diviso l’oggetto in pezzi differenti, riapri il costruttore della guida (seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot→3 assi lineari).
111.Rinomina il robot sotto Robot Name.
112.Crea un piano di riferimento nella posizione 0 della guida. Puoi rinominarlo Frame Base.
Segui questi passaggi per modificare la posizione del piano:
113.Apri il pannello del piano facendo doppio clic su “Frame Base”.
114.Apri lo strumento di misura: Strumenti→Misurazione.
115.Seleziona l’icona evidenziata di seguito nello strumento di misura e poi seleziona entrambi i bordi dell’oggetto per trovare la distanza tra i due punti centrali.
116.Seleziona Crea Geometria per creare una linea tra i due punti centrali.
117.Ora che la linea tra i due punti è stata creata, puoi selezionare Cancella Selezione.
118.Seleziona il centro della linea per trovare la misura del punto centrale della linea appena creata.
119.Copia i valori e incollali come posizione del piano (come mostrato nell’immagine sottostante) per assicurarti che la posizione del piano corrisponda all’immagine di riferimento.
Segui questi passaggi per assicurarti che gli orientamenti coincidano:
120.Ruota di 90 gradi in senso antiorario.
121.Seleziona Frame Base e poi seleziona i modelli 3D della guida (seleziona ogni sezione una per una) come mostrato nell’immagine sottostante.
122.Inserisci la lunghezza di ciascuna guida nella sezione di misurazione.
123.Muovi ciascun asse sotto Joint Axis Jog per assicurarti che ogni asse si muova correttamente.
124.Premi Aggiorna dopo aver testato ciascun asse per creare il robot.
125.Se sei soddisfatto dei risultati, puoi premere Ok nella finestra modella meccanismo.
Come modellare una pinza parallela a due dita
Puoi modellare una pinza parallela in RoboDK utilizzando lo strumento Modella Meccanismo o Robot. Le pinze parallele sono chiamate anche pinze a 2 dita e permettono a un robot di afferrare i pezzi.
Segui questi passaggi per configurare il modello 3D in RoboDK:
126.Importa il modello 3D: trascina e rilascia il file STEP per caricarlo nella stazione (funzionano anche i file IGES o STL).
127.Apri il costruttore di meccanismi: Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
128.Seleziona Pinza a 2 dita sotto “Tipo di Robot”.
129.Puoi rinominare il robot “Gripper”.
Segui questi passaggi per posizionare il piano base:
130.Crea un piano di riferimento (dovrebbe trovarsi sotto la pinza) e rinominalo Frame Base.
131.Assicurati che il piano appena creato sia posizionato secondo l’immagine: porta il piano di riferimento a 0.000 mm (X,Y,Z).
132.Inserisci il range di movimento della pinza: se posizioni le dita a 0, il limite minimo sarà 0 e il limite massimo sarà 80.
133.Seleziona Aggiorna.
134.Assicurati che si muova nella direzione corretta e che i limiti siano corretti utilizzando il Joint Axis Jog.
135.Se sei soddisfatto dei risultati, puoi premere Ok.
Come modellare un braccio robotico a sei assi
Questo esempio mostra come modellare da zero un braccio robotico industriale a 6 assi, utilizzando i modelli 3D forniti dal produttore.
Segui questi passaggi per raccogliere alcune informazioni sul robot:
136.Innanzitutto, hai bisogno dei modelli 3D (come file STEP o IGES).
137.Avrai anche bisogno della scheda tecnica del robot o del manuale del robot.
Segui questi passaggi in RoboDK per aprire la finestra di modellazione del robot:
138.Seleziona Utilità→Modella Meccanismo o Robot.
139.Sotto Tipo di Robot, seleziona robot industriale a 6 assi.
Carica i file 3D del robot in RoboDK procedendo come segue:
140.Trascina e rilascia il robot in RoboDK oppure seleziona file e poi apri (il caricamento potrebbe richiedere alcuni secondi).
Segui questi passaggi per dividere un oggetto in pezzi differenti in modo da poter trattare ciascun pezzo separatamente:
141.Se il file CAD scaricato è un unico oggetto, puoi separarlo (file STEP) facendo clic con il tasto destro su un oggetto qualsiasi e selezionando Dividi Oggetto.
142.Puoi poi raggrupparlo nuovamente per creare i diversi pezzi del robot.
Segui questi passaggi per inserire le informazioni sulla cinematica del robot in RoboDK:
143.Dai un nome al robot inserendolo in Robot Name.
144.Se i pezzi del robot sono nell’ordine corretto, tutti i modelli 3D dovrebbero essere popolati correttamente. In caso contrario, puoi collegare manualmente ciascun oggetto al giunto robot corretto.
145.Inserisci le dimensioni del robot aprendo la scheda tecnica.
146.Nello schizzo 3D della scheda tecnica troverai tutti i valori che stai cercando. Inserisci i valori corretti in RoboDK.
147.Una volta soddisfatto del risultato della cinematica del robot, seleziona Aggiorna.
Come accoppiare i giunti del robot
Alcuni robot hanno due giunti accoppiati tra loro, il che significa che due dei giunti del robot sono dipendenti. Ad esempio, i robot Fanuc hanno il giunto 2 e il giunto 3 collegati tra loro.
Segui questi passaggi per accoppiare i giunti del robot in RoboDK:
148.Innanzitutto, fai doppio clic sul robot per aprire il pannello del robot.
149.Fai clic su Parametri per aprire la scheda Parametri Robot.
150.Seleziona la casella Sblocca opzioni avanzate.
151.Fai clic su Joint Senses per aprire la scheda del verso degli assi dei giunti. I primi 6 valori rappresentano il verso di rotazione dei giunti e l’ultimo valore è l’accoppiamento tra il giunto 2 e il giunto 3. Cambia il 7° valore a -1 per collegare i giunti. Si aprirà una nuova scheda con il poligono dei limiti del giunto accoppiato, dove puoi modificare i limiti per evitare che il robot collida con se stesso.
Sincronizza Asse Esterno
È possibile sincronizzare un braccio robotico con assi esterni. Gli assi esterni possono essere semplicemente utilizzati come posizionatori oppure possono essere sincronizzati con lo stesso controller del robot. Quando gli assi esterni sono sincronizzati, il robot e gli assi possono muoversi contemporaneamente mantenendo movimenti lineari accurati rispetto a un sistema di coordinate.
È possibile sincronizzare fino a 6 assi aggiuntivi con qualsiasi robot utilizzando RoboDK. Se utilizzi un robot a 6 assi, questo significa che puoi avere un sistema combinato con 12 assi.
Per sincronizzare un braccio robotico con assi esterni:
Carica l’asse aggiuntivo dalla nostra libreria oppure modellalo come un nuovo meccanismo.
1.Costruisci una stazione RoboDK posizionando il robot e gli assi/meccanismi nella loro posizione.
2.Seleziona Utilità➔Sincronizza Asse Esterno
3.Seleziona il robot e la tavola girevole/asse lineare sarà disponibile per essere sincronizzata
4.Seleziona OK. Un nuovo pannello si aprirà mostrando gli assi addizionali in blu
Bersagli relativi al robot sincronizzato mostreranno assi addizionali in blu. È possibile specificare la posizione preferita di un posizionatore quando il programma è generato. Bersagli cartesiani manterranno le loro coordinate cartesiane durante i movimenti lungo il percorso.
Ogni lavorazione di fresatura mostrerà opzioni addizionali per fornire la posizione preferita degli assi esterni. Inoltre, ogni movimento esportato dal post processore includerà la posizione degli assi esterni.
Ottimizza Assi Esterni
Quando hai uno o più assi aggiuntivi sincronizzati con il robot, puoi dare priorità al movimento di determinati assi e ottimizzare i tuoi progetti di lavorazione robotizzata, i progetti di curve/punti da seguire e i progetti di stampa 3D in base ai criteri preferiti.
Seleziona Altre Opzioni nella sezione Ottimizzazione Assi del tuo progetto di lavorazione robotizzata per visualizzare le opzioni di ottimizzazione degli assi esterni.
Puoi assegnare priorità diverse in base ai seguenti criteri:
152.Mantieni giunti di riferimento: puoi imporre una posizione desiderata dell’asse per alcuni (o tutti) i giunti. Un peso maggiore significa che è più probabile che corrisponda al valore di riferimento in qualsiasi momento durante il programma.
153.Minimizza il movimento (corrispondi alla posizione precedente): puoi imporre una “penalità” al movimento brusco di determinati assi (movimento relativo).
154.Mantieni posa di riferimento: puoi imporre una posa assoluta desiderata del robot da mantenere. La posa di riferimento è la posa della flangia del robot che vuoi mantenere rispetto alla base statica del robot. Il vincolo di orientamento cercherà di far corrispondere i vettori X, Y, Z della posa della flangia del robot in base alla posa di riferimento.
Ad esempio, se selezioni il preset Keep Flange Orientation, RoboDK darà priorità al mantenimento dell’orientamento della flangia del robot in modo che corrisponda alla posa del robot che avevi nella simulazione nel momento in cui hai selezionato questo preset (selezionando questo preset viene aggiornata la posa di riferimento). Inoltre, se vuoi che il valore del giunto 1 del robot rimanga nelle vicinanze di 105 gradi puoi attivare questa priorità.
Se selezioni il preset Keep Robot Reference, vedrai che il riferimento di posizione viene aggiornato per corrispondere alla posizione attuale degli assi del robot. Vedrai anche che i giunti del robot hanno un certo peso (100) mentre gli assi esterni non hanno peso (nessuna preferenza). D’altra parte, gli assi esterni avranno un peso ridotto (5) per evitare che compiano movimenti bruschi o indesiderati.
Puoi modificare queste impostazioni per ottenere l’effetto desiderato dopo aver aggiornato il tuo progetto di lavorazione robotizzata.
